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로봇에서 646건
ROS 2 Windows CI on GitHub Actions: 현재 옵션과 Pixi 기반 패턴
ROS 2 프로젝트에서 GitHub Actions로 Windows 빌드·테스트 CI를 구성할 때 선택 가능한 방법들을 ROS 2 Lyrical 기준으로 비교한다. action-ros-ci@v0.4는 Windows 환경에서 colcon test를 의도적으로 건너뛰도록 구현되어 있어, 테스트 검증을 목적으로 하는 CI에는 적합하지 않다. setup-ros@v0.7은 GitHub 호스팅 Python 3.12 환경과 구버전 colcon·Python 툴체인이 혼재하면서 pkgutil.ImpImporter 및 distutils 등 제거된 A…
파지 계획
파지 계획이란 로봇 손 또는 그리퍼가 대상 물체를 안정적으로 쥐기 위해 접촉점 위치, 손 형상, 접근 방향을 결정하는 알고리즘적 과정이다. 물체의 기하학적 형상, 질량 분포, 마찰 계수, 작업 목적이 모두 달라지므로, 힘 닫힘(force closure) 조건을 만족하는 접촉 구성을 탐색하고 파지 품질 지표(예: 최소 고유값 기반 epsilon 척도 또는 파지 렌치 공간의 부피)로 후보를 평가하는 과정이 필수적이다. 파지 계획은 데이터 기반 방식과 해석적 방식으로 나뉘며, 데이터 기반 방식은 대규모 파지 시도 결과로 학습한 모델이…
어포던스
어포던스란 객체의 형상·재질·공간적 배치가 로봇 에이전트에게 제공하는 행동 가능성(action possibility)을 가리키며, 생태심리학자 깁슨(J.J. Gibson)의 개념을 로봇공학에 도입한 것이다. 로봇이 미지의 객체를 다룰 때 사전에 정의된 동작 목록에 의존하지 않고 객체 속성으로부터 직접 행동 가능성을 추론하기 위해 이 개념이 필요하다. 실제로는 파지 계획, 도구 사용, 인간-로봇 상호작용 등에서 어포던스 맵을 추출하는 형태로 활용되며, 합성곱 신경망(CNN)이나 포인트 클라우드 기반 모델이 픽셀·점 단위로 어포던스를…
