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테크·IT가이드로봇
좌표변환 트리
좌표변환 트리(TF)란 로봇 시스템 내 여러 좌표계(프레임) 사이의 공간적 관계를 시간 이력과 함께 트리 구조로 관리하는 메커니즘이다. 로봇은 베이스·각 관절·카메라·라이다 등 수십 개의 프레임을 동시에 다루기 때문에, 어떤 센서 데이터가 어느 프레임 기준인지를 실시간으로 추적하지 않으면 위치 계산이 어긋난다. ROS(로봇 운영체제)에서 TF 라이브러리가 이 역할을 담당하며, 각 컴포넌트가 브로드캐스트한 변환 정보를 수집해 임의의 두 프레임 사이의 4×4 동차변환행렬을 특정 시각 기준으로 조회할 수 있도록 한다. 예를 들어 카메라…
8월 29일robot.qpx.kr ↗
테크·IT가이드로봇
URDF
URDF(Unified Robot Description Format)란 로봇의 물리적 구조를 XML 형식으로 기술하는 표준 파일 형식이다. 링크(Link, 강체 부품)와 조인트(Joint, 링크 간 연결부)의 트리 계층으로 로봇을 표현하며, 각 요소에 기하 형상·질량·관성·충돌 영역·외관 정보를 명시한다. 시뮬레이터·시각화 도구·경로 계획 알고리즘이 동일한 파일을 읽어 들이기 때문에, 한 번 작성한 모델을 여러 툴에서 재사용할 수 있다. 예를 들어 6축 산업용 로봇팔을 URDF로 작성하면 RViz에서 시각화하고 MoveIt!에서…
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