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[GSoC 2026] ros2_control을 위한 Physical AI 추론 및 궤적 업스케일링

ACT·확산 정책(diffusion policy)·시각-언어-행동 모델(VLA) 등 학습 기반 조작 정책은 20~50 Hz로 관절 목표값을 출력하고 50~500 ms마다 재계획하지만, 하드웨어 제어 사이클은 500 Hz~2 kHz의 명령을 필요로 한다. 희소 경유점을 그대로 전달하면 새 경유점마다 속도 불연속과 가속도 급등이 발생한다. 이 GSoC 2026 프로젝트는 ros2_controllers 내에서 이 간격을 세 단계로 해소하는 구현을 제출했다. 궤적 교체 블렌딩 개선을 통해 기존 JTC(Joint Trajectory Con…

9월 11일robot.qpx.kr ↗
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“로봇이 숨 쉬고 눈을 깜빡이는 이유”…엑스와이지, 듀스 상호작용 기술 고도화

AI 로보틱스 기업 엑스와이지(XYZ)가 양팔 세미 휴머노이드 로봇 듀스(DEUX)에 상황 인지 행동 생성(Context-aware behavior generation) 기술을 적용했다고 밝혔다. 이 기술은 사람의 발화 내용뿐 아니라 대화의 맥락과 주변 상황을 파악해 시선·표정·몸의 움직임을 생성한다. 듀스는 답변을 전달하는 데 그치지 않고 대화 전후 전 구간에 걸쳐 자연스러운 몸짓과 표정을 이어가도록 설계됐다.

9월 11일robot.qpx.kr ↗
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micro-ROS(또는 MCU ROS 스택)용 커스텀 I²C 트랜스포트 구현 사례가 있나요?

micro-ROS, zenoh-pico, Cyphal 등 현재 MCU(마이크로컨트롤러 유닛) 대상 ROS 스택은 UART·UDP·CAN-FD·시리얼 트랜스포트를 제공하지만 I²C는 기본 지원하지 않는다. micro-ROS는 open/close/write/read 훅과 set_custom_transport로 커스텀 트랜스포트 API를 노출하므로 I²C 트랜스포트를 직접 구현하는 것이 원리적으로는 가능하다. 질문 작성자 팀은 STM32 보드가 GMSL 카메라 링크를 통해 I²C 채널을 호스트 측으로 터널링하는 환경에 있어, 추가 배선…

9월 11일robot.qpx.kr ↗
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ros2-project-gen: 한 줄 명령으로 완성하는 ROS 2 프로젝트 스캐폴딩 도구

ros2-project-gen은 단일 명령으로 완전한 ROS 2(Robot Operating System 2) 프로젝트 구조를 생성하는 CLI 도구다. 기존 `ros2 pkg create`가 빈 패키지 하나만 생성하는 것과 달리, 워크스페이스·복수 패키지·런치 파일·GitHub Actions CI·문서·테스트까지 포함된 전체 프로젝트를 한 번에 구성한다. rclcpp, rclpy, rclrs를 하나의 워크스페이스에서 함께 빌드하는 다중 언어 지원을 제공하며, minimal_ros2 템플릿에서는 C++, Python, Rust 노드…

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