px4-ros2-drone-nav: 지속형 D* Lite 플래너와 CUDA MPPI를 이용한 맵 없는 3D 내비게이션
formiat가 쿼드로터용 오픈소스 내비게이션 스택 px4-ros2-drone-nav v0.2.1을 공개했다. ROS 2 Jazzy, PX4 SITL v1.17(uXRCE-DDS 연결), Gazebo Harmonic, CUDA를 기반으로 구성되며, 360×181 빔 GPU 라이다(10 Hz)가 수집한 레이를 타임스탬프 정렬 방식으로 통합해 3D 점유 맵(Occupancy3D)을 실시간 갱신한다. 전역 경로는 적응형 26방향 연결 3D 격자 위에서 동작하는 지속형 D* Lite 플래너가 생성하며, CUDA 기반 MPPI(모델 예측…