ROS 2 Jazzy 및 Ubuntu 24.04 환경에서 커스텀 3관절 로봇 암을 대상으로 MoveIt 2(모브잇 2) Setup Assistant 설정 전 과정을 다루는 커뮤니티 튜토리얼 영상이 공개되었다. 대상 모델은 그리퍼가 포함된 3D 프린팅 암(arduinobot)이며, MoveIt 2.12와 Cyclone DDS 미들웨어를 사용한다. 실물 하드웨어 없이 RViz 시뮬레이션만으로 진행되며, Setup Assistant로 설정 패키지를 생성하는 과정을 단계별로 안내한다. 공식 튜토리얼에서 다루지 않는 5가지 런타임 오류 상황과 그 해결 방법을 실시간으로 시연한다.
큐레이터본문이 중간에 잘려 5가지 오류 목록 전체가 확인되지 않는다. 시뮬레이션 전용 환경 기준의 내용이므로, 실제 하드웨어 연결 시에는 추가 설정이 필요할 수 있다.
DENSO 로봇용 ROS 2 스택이 ROS Humble에서 Jazzy로 업데이트되었다. 기존 스택은 VS-060, Cobotta, HSR-065 세 모델을 대상으로 MoveIt2와 Gazebo Classic을 지원했다. 이번 업데이트에서 HSR-065는 메시(mesh) 파일의 충돌 문제로 Gazebo 실행이 불가능해 지원 대상에서 제외되었다. 수정된 코드는 GitHub 저장소를 통해 공개되어 있으며, 커뮤니티의 제안과 기여를 받고 있다.
큐레이터본문에서 구체적인 변경 항목 목록이 잘려 있어 실제 확장 내용을 확인하려면 GitHub 저장소를 직접 살펴봐야 한다.
개발자가 FANUC M-10iA 로봇과 R-30iA Mate 컨트롤러를 ROS 2 Humble 환경에 통합하기 위해 fanucpy_ros2를 개발하였다. 해당 컨트롤러(소프트웨어 버전 V7.70P/56)는 공식 FANUC ROS 2 드라이버가 지원하는 컨트롤러 계열과 최소 소프트웨어 버전 요건을 충족하지 못해 별도 구현이 필요하였다. 통신 계층으로는 Agajan Torayev가 개발한 Python 라이브러리 fanucpy를 채택하였으며, 이는 TCP 연결을 통해 컨트롤러 측 프로그램과 통신한다. fanucpy_ros2는 로봇 상태 모니터링, 원격조작(teleoperation), I/O 제어, TP 프로그램 실행, RViz2 시각화, MoveIt 2 모션 플래닝 실행 기능을 표준 ROS 2 개념으로 노출한다.
큐레이터공식 드라이버가 지원하지 않는 구형 컨트롤러를 위한 커뮤니티 구현이므로, 유지보수 연속성과 다른 FANUC 컨트롤러 계열로의 호환성 범위는 별도로 확인이 필요하다.