NoDL(Node Definition Language)은 ROS 노드의 인터페이스(파라미터, 퍼블리셔, 서브스크라이버 등)를 YAML 형식으로 정적 선언하기 위한 언어 형식이다. @emersonknapp과 발표자가 ROSCon에서 'The Legible Node'라는 제목으로 NoDL과 '씬 노드(thin node)' 개념을 소개했다. 씬 노드는 노드를 인터페이스 어댑터로 한정하고 로봇 로직을 노드 내부에 두지 않는 설계 원칙이다. 커뮤니티 참여는 rosgraph-wg 워킹 그룹을 통해 진행되며, 슬라이드와 예제 코드가 공개되어 있다.
큐레이터본문이 중간에 잘려 NoDL의 전체 기능 범위와 기존 ROS 2 인터페이스 선언 방식 대비 차이점을 원문만으로는 충분히 확인하기 어렵다. ROSCon 발표 녹화가 공개되면 내용을 보완할 필요가 있다.
ROS 2 Kilted Kaiju 배포판에 신규 패키지 16개가 추가되고 기존 패키지 235개가 업데이트되었다. 신규 패키지 중에는 Robstride 액추에이터용 ROS 2 드라이버 4종(robstride-driver, robstride-ros2, robstride-ros2-control, robstride-examples)이 포함되었다. 노드 기술 언어(NoDL, Node Description Language) 관련 패키지 7종도 새로 편입되었다. 주요 업데이트로는 BehaviorTree.CPP가 4.9.0에서 4.10.0으로, ros2_control의 controller-interface 및 controller-manager가 5.17.0에서 5.18.1로 갱신되었다. 이번 동기화에는 52명의 패키지 유지보수 담당자가 참여하였다.
큐레이터Robstride 모터 드라이버의 공식 ROS 2 패키지 편입이 주목할 만하다. 다만 이 발표는 패키지 목록과 버전 번호만 담고 있어, 각 패키지의 실제 변경 내용은 개별 릴리스 노트를 별도로 확인해야 한다.