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#Zenoh

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4건

ROS Discourse2026.10.28

Zenoh + RaptorQ: 열악한 NLOS 환경에서의 대용량 에셋 전송과 명령 QoS 처리

Eclipse Zenoh와 RaptorQ(RFC 6330) 파운틴 코드(fountain code)를 결합한 오픈소스 전송 프로토타입이 ROS 커뮤니티에 공개되었다. 이 프로토타입은 야외 잔디 예초 로봇·농업용 로버처럼 비가시선(NLOS) 환경에서 운용되는 지상 로봇을 대상으로 설계되었다. NLOS 환경에서는 15~30%의 지속적인 패킷 손실이 발생하며, 재전송이 누적될 경우 긴급 명령·텔레메트리 데이터가 대용량 맵 전송에 가로막히는 선두 차단(head-of-line blocking) 문제가 생긴다. 이를 해결하기 위해 파운틴 코딩으로 대용량 에셋을 왕복 재전송 없이 복원하고, 토큰 버킷 방식으로 맵 스트리밍을 128 kbps로 속도 제한하며, Ed25519 서명된 명령은 Priority.DATA_HIGH로 분리해 높은 우선순위를 부여한다.

큐레이터본문이 중간에 잘려 성능 측정 결과나 실험 조건을 확인할 수 없다. 오픈소스 프로토타입 단계이므로 실환경 검증 여부는 아직 알 수 없다.

기초·제어이론 드론·필드

ROS Discourse2026.10.19

Swift-ros2 3.0: 네이티브 Swift ROS 2 클라이언트 라이브러리, 이제 생성된 common_interfaces와 자체 org 포함

swift-ros2 3.0.0이 릴리스됐다. ROS 2용 네이티브 Swift 클라이언트 라이브러리로, Zenoh(rmw_zenoh_cpp 호환) 또는 DDS(rmw_cyclonedds_cpp)를 통해 별도 브리지나 rcl 크로스컴파일 없이 ROS 2 그래프에 직접 참여한다. 3.0에서는 XCDR v1 코덱·메시지 프로토콜 등을 담은 swift-ros2-rosidl 1.0.0, 노드·퍼블리셔·서비스·액션 런타임인 swift-ros2 3.0.0, IDL로부터 자동 생성된 std_msgs·geometry_msgs·sensor_msgs 등 공통 인터페이스 모음인 swift-ros2-common-interfaces 1.0.0의 세 패키지로 구조화됐다. Zenoh 사용 시 swift-ros2 노드는 퍼블리셔·클라이언트별 GID를 갖는 실제 노드로 ROS 그래프에 등록되며, DDS 환경에서는 ros_discovery_info를 통해 그래프에 노출된다.

큐레이터이전에는 Swift에서 ROS 2 메시지 타입 바인딩을 직접 작성해야 했으나, 이번 버전부터 주요 공통 인터페이스가 패키지로 제공되어 Swift 기반 ROS 2 노드 작성의 초기 진입 비용이 줄어들었다.

기초·제어이론

ROS Discourse2026.10.13

RobotLens: ROS 2를 위한 통합 로봇공학 개발 환경

RobotLens는 ROS 2(Robot Operating System 2) 개발자를 위한 네이티브 통합 워크스페이스로, 시각화·디버깅·진단·시뮬레이션·개발 워크플로를 단일 환경에서 제공한다. ROS 2와 Zenoh 통신 백엔드를 지원하며, 라이브 토픽 검사·TF 시각화·진단 기능을 포함한다. 시각화 엔진은 네이티브 Vulkan 렌더링을 기반으로 로봇 모델 표시와 씬 조작을 지원한다. 시뮬레이션 측면에서는 Gazebo와 MuJoCo를 통합해 다양한 시뮬레이션 워크플로를 지원한다.

큐레이터개인 개발자가 공개한 초기 소개 글로, 독립적인 성능 검증이나 타 도구(RViz, Foxglove 등)와의 비교 데이터는 아직 제시되지 않았다.

기초·제어이론

ROS Discourse2026.08.29

ros2 topic hz 대체용 고정밀 토픽 주파수 측정 C++ 노드

ROS 2 기본 명령어 `ros2 topic hz`를 대체하는 C++ 노드가 ROS Discourse에 공개되었다. 고주파·고대역폭 토픽 환경에서 기본 명령어보다 높은 측정 정확도를 제공한다고 작성자가 밝혔다. 모든 RMW(Robot Middleware)와 호환되도록 설계되었으며, Zenoh 환경에서 검증이 이루어졌다. 워크스페이스 빌드 후 --topic, --topic-type, --interval 옵션을 조합해 실행할 수 있다.

큐레이터정확도 개선은 작성자 본인의 주장이며 독립적인 비교 측정 결과는 공개되지 않았고, 'All RMW 호환' 설계임에도 검증은 Zenoh 환경에 한정되어 다른 RMW에서의 동작은 직접 확인이 필요하다.

기초·제어이론