ROS Discourse
batchplan 0.5: 툴 경로, 혼합 동작 및 ROS 2 데모
batchplan 0.5가 출시되었으며, 0.3부터 0.5 버전까지 툴 패스(tool path), 픽앤플레이스(pick-and-place), 블렌디드 모션(blended motion), 실시간 재계획 및 서보잉 기능이 핵심 라이브러리에 추가되었다. ROS 2 지원 패키지인 batchplan-ros는 Lyrical 및 Jazzy 배포판에서 카르테시안 패스(Cartesian path)와 블렌디드 모션 시퀀스를 지원한다. Panda 예제는 하나의 요청에서 여러 파지(grasp) 후보를 시도한 뒤 가장 짧은 경로를 선택하고, 이후 물체에 직선으로 접근한다. 핵심 라이브러리는 시뮬레이션된 UR5e 20대의 경로를 한 번의 배치로 계획할 수 있다.
큐레이터데모와 성능 수치 모두 시뮬레이션 하드웨어 기반이므로 실제 로봇 환경에서의 동작은 별도 검증이 필요하다.
