소프트 로보틱스

소프트 로보틱스란 실리콘 엘라스토머·하이드로겔·섬유 복합 소재 등 탄성 변형이 큰 연성 재료로 구동부와 구조체를 일체화하여 설계하는 로봇공학 분야이다. 강체 링크 기반의 고전적 운동학으로는 연속적·대변형 거동을 기술할 수 없기 때문에, Cosserat 로드 이론이나 유한요소법 기반의 순응성 모델이 운동학·동역학 해석에 활용된다. 연성 구조는 충돌 시 충격력을 재료 자체가 흡수·분산하므로 인간과 직접 접촉하는 재활 글러브, 캡슐 내시경 로봇, 농산물 수확 그리퍼 등에 적용된다. 예를 들어, 공압으로 팽창하는 실리콘 챔버 배열로 구성된 소프트 그리퍼는 별도의 제어 파라미터 변경 없이 형상이 불규칙한 과일을 파지할 수 있는데, 이는 재료의 순응성이 제어 복잡도를 대체하는 모폴로지컬 컴퓨테이션(morphological computation) 개념의 대표적 사례이다. 연속체 로봇(continuum robot)도 연속 변형으로 동작한다는 점에서 유사하나, 소프트 로보틱스는 재료의 탄성 에너지 저장을 구동 전략 자체로 활용하고 백본 구조 없이 재료 자체가 형상을 결정한다는 점에서 구분된다.

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IEEE Spectrum Robotics·2026.10.08기초·제어이론

손가락 끝으로 걷고 조작하는 독립형 로봇 손

This Disembodied Hand Is All the Robot You Need

ETH Zurich의 Soft Robotics Lab 연구팀이 시중에서 구할 수 있는 로봇 손을 손가락 끝으로 보행하면서 동시에 물체를 조작할 수 있는 독립형 로봇으로 구현했다. 연구를 이끈 박사과정 연구원 Amirhossein Kazemipour는 이 시스템이 산업 현장의 세밀한 유지보수 작업이나 수색·구조 상황에서 기존 로봇 팔이 접근하기 어려운 협소한 공간에 투입될 수 있다고 밝혔다. 기존 설계에서 로봇의 신체 부위는 이동 또는 조작 중 하나의 역할에 고정되는 것이 일반적이었으나, 이 연구는 동일한 부위가 두 기능을 동시에 수행하는 설계 방식을 탐색한다.

큐레이터본문이 중간에 잘려 실험 조건·평가 지표 등 세부 내용을 확인하기 어렵다. 연구실 시연 수준인지, 실제 협소 공간에서의 실기 검증이 이루어졌는지는 원문 전체를 확인해야 판단할 수 있다.

#ETH Zurich#Soft Robotics Lab#손끝 보행#이동-조작 통합#모듈형 로봇