ROS Discourse
STVL에 장애물 구역(Obstruction Zones) 기능 추가
STVL(Spatio-Temporal Voxel Layer)에 센서 시야 차폐 영역을 폴리곤으로 지정하는 장애물 구역(Obstruction Zones) 기능이 추가되었다. 기여자 Remco가 ROS2 대상 풀 리퀘스트(#367)를 통해 제안한 것으로, 로봇 본체에 의해 발생하는 3D 라이다 시야 내 사각 지대를 별도 처리한다. 폴리곤으로 지정된 구역 안의 복셀(voxel)은 센서 시야 범위 내에 있어도 감쇠(decay)되지 않고 유지된다. STVL은 본래 RGBD 카메라 8대 이상 또는 상단 장착 3D 라이다 같은 고가시성 센서 구성을 전제로 설계되었으며, 이번 기능으로 자기 충돌 등에 의한 사각 지대가 존재하는 구성에서도 활용 범위가 넓어졌다.
큐레이터로봇 본체에 의한 센서 사각 지대 처리는 AMR·서비스 로봇 공통 과제인데, 폴리곤 지정이 실제 운용 환경에서 얼마나 정확히 작동하는지는 현장 배포 사례가 나와야 확인할 수 있다.