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#Fast DDS

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2건

ROS Discourse2026.10.14

AI 기반 ROS 2 시스템 점검: DDS Monitor Pro의 MCP 통합 프리뷰

eProsima가 자사 DDS Monitor Pro에 추가될 AI 지원 기능의 프리뷰를 공개했다. 모니터에 내장된 모델 컨텍스트 프로토콜(MCP, Model Context Protocol) 서버가 MCP 호환 AI 어시스턴트를 시스템 정보 및 운영 데이터와 연결한다. 공개된 워크플로는 네 가지로, 애플리케이션·토픽·퍼블리셔·서브스크라이버 탐색, 선택한 토픽 필드로 그래프 생성, 신뢰성 QoS(Quality of Service) 불일치를 포함한 통신 문제 조사, 테스트 환경에서 샘플 데이터 퍼블리시 및 응답 관찰이 포함된다. 이 모니터는 DDS 계층에서 동작하며, eProsima는 ROS 2의 모든 그래프 개념을 지원하거나 모든 ROS 미들웨어 구현을 커버하지는 않는다고 직접 밝혔다.

큐레이터정식 출시 전 프리뷰 단계임을 감안해야 하며, DDS 계층에서만 동작하는 특성상 ROS 2 상위 개념(액션, 서비스 등)의 가시성은 제한될 수 있다.

기초·제어이론 로봇 AI

ROS Discourse2026.09.26

shared_buffer_backend: ROS 2 프로세스를 위한 공유 메모리 rosidl::Buffer

shared_buffer_backend는 ROS 2 프로세스 간 이미지 등 대용량 가변 길이 페이로드를 일반 메시지 경로 대신 공유 메모리(shared memory)로 전달하는 실험적 CPU 백엔드다. 현대 로봇 시스템은 센서 수가 늘고 페이로드가 커지면서 프로세스 간 통신 오버헤드가 전체 성능에 미치는 영향이 커지고 있다. ROS 2는 이미 프로세스 내(intra-process) 통신을 지원하지만, Python으로 작성된 추론 노드나 결함 격리(fault isolation)를 위해 프로세스를 분리해야 하는 경우에는 이 기능을 활용하기 어렵다. Fast DDS의 Data-sharing은 바운디드(bounded) 토픽 타입만 지원하는 등 미들웨어별 공유 메모리 메커니즘에는 타입 제약이 존재하며, shared_buffer_backend는 이러한 제약 없이 공유 메모리 전송을 가능하게 하는 대안으로 제안되었다.

큐레이터발표자가 '실험적(experimental)'이라 명시한 패키지이므로 운용 환경에서의 안정성과 성능은 아직 독립적으로 검증되지 않았다.

기초·제어이론