ROS Discourse
Ros2_control in Lyrical Luth: what's new
ros2_control의 Lyrical Luth 버전이 ros2_control, ros2_controllers, control_toolbox, realtime_tools 패키지 전반에 걸쳐 안정(stable) 릴리스로 등록되었다. 이전 버전인 Kilted Kaiju 이후 변경된 사항 중 일부는 기본 동작 방식을 바꾸므로, 업그레이드 전에 breaking change 항목을 반드시 확인해야 한다. Jazzy에서 deprecated 처리됐던 handle 및 export API가 완전히 제거되었으며, 하드웨어 컴포넌트의 export_state_interfaces()와 export_command_interfaces() 메서드가 삭제되고 프레임워크가 태그 기반으로 인터페이스를 생성하는 방식으로 전환되었다. StateInterface와 CommandInterface는 더 이상 double* 포인터로 생성할 수 없고, Handle이 값을 직접 소유하는 구조로 변경되었다.
큐레이터여러 public API가 실제로 제거된 breaking change 릴리스이므로, 기존 하드웨어 플러그인이나 체인 컨트롤러(chainable controller)를 직접 구현한 프로젝트는 업그레이드 전에 공식 마이그레이션 가이드를 먼저 검토해야 한다.