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#MAPF

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2건

ROS Discourse2026.10.08

양보 베이가 있는 좁은 양방향 복도에서의 로봇 협조 주행 방법 문의

반도체 FAB 환경에서 Open-RMF와 ROS 2 Jazzy를 이용해 이동 로봇을 운영하는 팀이 좁은 양방향 복도의 협조 주행 문제를 커뮤니티에 질의했다. 해당 시설의 복도는 로봇 한 대만 통과할 수 있는 폭이며, 일부 위치에 로봇이 비켜 대기할 수 있는 측면 베이(side bay)가 있다. 반대 방향에서 두 로봇이 마주칠 경우 반복 협상이 발생하거나 진행이 멈추는 교착 상황이 나타났다. 중재자(arbiter) 계층 추가, rmf_traffic 비용 함수 수정, 다중 로봇 경로 계획(MAPF, Multi-Agent Path Finding) 기반 공동 계획 실험을 진행했으나 안정적인 동작을 확보하지 못했다. RMF 계획·협상 시스템의 개선 지점, 내비게이션 그래프 설정, 양보 로직 구현 방법에 대한 조언을 요청하는 글이다.

큐레이터이 글은 해결책이 아닌 질문 게시물이므로 Open-RMF가 해당 시나리오를 실제로 처리할 수 있는지는 커뮤니티 답변을 통해 확인이 필요하다. 좁은 복도 교착 문제는 창고·공장 자율이동로봇(AMR) 운영에서 공통적으로 나타나는 과제여서 답변 내용이 유사 환경 적용 사례로 참고될 수 있다.

자율주행·SLAM 산업용·협동로봇

ROS Discourse2026.08.25

차세대 Open-RMF 교통 관리

Open-RMF는 동일 건물 내 여러 로봇 군집을 조율하는 플리트 관리 프레임워크로, 단일 스택 구조에서 소규모 ROS 2 노드들이 명확한 메시지로 통신하는 수평(horizontal) 아키텍처로 전환 중이다. 이번 GSoC 2026 프로젝트는 next_gen_prototype 레퍼지토리의 두 가지 미구현 기능 개발에 집중했다. 첫째, 요청 목적지가 이미 점유된 경우 로봇을 대기열에 추가하는 예약 인식 목적지 서버(reservation-aware destination server)를 구현했다. 둘째, 개별 로봇이 감지한 장애물을 중앙 플래너와 공유하는 계층형 전역 점유 지도(layered global occupancy map)를 구현하여 군집 전체가 장애물을 우회해 경로를 재계획할 수 있도록 했다. 해당 노드들은 ros2_rust 바인딩을 사용하여 Rust 언어로 작성되었다.

큐레이터next_gen_prototype 레퍼지토리 기반의 GSoC 프로젝트이므로 메인 Open-RMF 브랜치 통합 여부는 아직 불분명하며, 두 기능 모두 시뮬레이션 환경에서 검증된 것인지 실제 로봇 군집을 대상으로 한 것인지가 요약에서 명확히 밝혀지지 않아 현장 적용 가능성은 추가 확인이 필요하다.

서비스·물류 자율주행·SLAM