ROS Discourse
Microduck ROS 2 통합: MuJoCo에서 정책 실행하기
Pollen Robotics의 이족 보행 로봇 Microduck을 ROS 2 생태계에 연동한 오픈소스 프로젝트가 공개되었다. 이 통합은 MuJoCo 시뮬레이터 위에서 기존 microduck-policies를 원본 수정 없이 그대로 실행하며, BAM XL330 액추에이터 모델을 사용한다. /cmd_vel, 관절 상태, IMU 데이터, TF, URDF, 헤드 카메라 피드 등 표준 ROS 2 인터페이스를 노출하고 RViz로 시각화할 수 있다. 킥, 룰라드, 지면 물체 집기, 앉기/서기 등 기존 스킬을 ROS 2 서비스로 제공하며, 스킬 실행은 로봇 매니페스트(manifest)에 정의된 규칙을 따른다. 관측값 검증은 infer_policy.py 대비 허용 오차 1e-6 수준에서 일치함이 확인되었다.
큐레이터실기 로봇이 아닌 MuJoCo 시뮬레이션 환경에서의 결과이며, 개인 개발자가 작성한 커뮤니티 기여 프로젝트이므로 실제 하드웨어에서의 동작 여부는 별도 검증이 필요하다.
