batchplan 0.5가 출시되었으며, 0.3부터 0.5 버전까지 툴 패스(tool path), 픽앤플레이스(pick-and-place), 블렌디드 모션(blended motion), 실시간 재계획 및 서보잉 기능이 핵심 라이브러리에 추가되었다. ROS 2 지원 패키지인 batchplan-ros는 Lyrical 및 Jazzy 배포판에서 카르테시안 패스(Cartesian path)와 블렌디드 모션 시퀀스를 지원한다. Panda 예제는 하나의 요청에서 여러 파지(grasp) 후보를 시도한 뒤 가장 짧은 경로를 선택하고, 이후 물체에 직선으로 접근한다. 핵심 라이브러리는 시뮬레이션된 UR5e 20대의 경로를 한 번의 배치로 계획할 수 있다.
큐레이터데모와 성능 수치 모두 시뮬레이션 하드웨어 기반이므로 실제 로봇 환경에서의 동작은 별도 검증이 필요하다.
Hiwonder ROSOrin Pro 구매 후 apt 업데이트 실행으로 벤더 이미지가 손상돼 시스템 전체가 작동 불능 상태가 됐다. NVMe를 완전히 초기화하고 Jetson Orin NX 16GB, JetPack 6, ROS 2 Humble 환경을 처음부터 재구축했다. 바퀴 인코더 없이 rf2o 레이저 오도메트리와 cuVSLAM을 EKF(확장 칼만 필터)로 융합하고, Nav2와 SLAM Toolbox로 자율 탐색을 구성했다. 5자유도 팔은 MoveIt으로 제어하며, GPU에서 실행하는 오픈 어휘 비전 모델은 제안만 할 수 있고 사용자 승인 없이 로봇을 구동하지 못하도록 설계됐다. 각 장 말미에 동작 검증 테스트를 포함하는 37장 구성의 가이드가 GitHub와 개인 위키에 공개됐다.
큐레이터벤더 이미지의 재현 불가능성을 직접 경험한 커뮤니티 빌드 로그로, 현재 SLAM Toolbox로 지도 생성 후 재부팅 시 안정적 재지역화(relocalization)가 이뤄지지 않는 문제를 해결 중이라고 밝혀 실제 SLAM 운용의 현실적 과제를 보여 준다.
batchplan은 ROS 2용 오픈소스 모션 플래너로, 여러 후보 파지 자세를 한 번의 요청으로 입력받아 역기구학(IK, Inverse Kinematics)을 일괄 계산하고 최단 유효 경로를 반환한다. GPU 없이 CPU만으로 구동되며, MoveIt의 MoveGroup 및 GetPositionIK 인터페이스를 지원하고 선택적 MoveIt 플래너 플러그인을 포함한다. 진입점은 세 가지로, ROS 2·MoveIt 연동, wgpu 가속 옵션을 갖춘 독립형 Rust 라이브러리, LeRobot v3.0 데이터셋 내보내기(단일 팔 도달·픽앤플레이스·양팔 핸드오버)가 제공된다. 현재 충돌 기하는 구(球) 기반 근사치를 사용하며 초기 개발 단계에 있다. ROS 2 Jazzy 기반으로 Linux와 Apple 실리콘 macOS를 지원한다.
큐레이터충돌 기하를 구 근사치로 단순화하고 있어, 복잡한 형상의 로봇이나 밀집 환경에서의 계획 신뢰도는 실제 적용 전에 확인이 필요하다.
Conduit는 올해 1월 출시 이후 iPhone·iPad·Mac을 ROS 2 센서 퍼블리셔로 활용할 수 있게 해왔다. Conduit 3은 반대 방향인 구독(subscribe) 기능을 추가해 모바일 로봇 원격조종과 로봇 팔 제어를 지원한다. 모바일 로봇 시연에서는 Kachaka의 카메라 영상을 sensor_msgs/CompressedImage로 수신해 전체 화면에 표시하고, 화면 조이스틱이 sensor_msgs/Joy를 발행하면 로봇 측 teleop_twist_joy가 이를 cmd_vel로 변환한다. 로봇 팔 제어는 HOLD 버튼을 누른 상태에서 iPhone의 움직임을 geometry_msgs/TwistStamped로 변환해 MoveIt Servo에 전달하는 방식으로 동작한다. 공개된 영상은 개발 진행 중인 빌드를 실시간으로 촬영한 것이다.
큐레이터아직 개발 진행 중(work-in-progress) 단계이므로 정식 출시 시 기능·인터페이스가 달라질 수 있다. ROS 2 기반 모바일 원격조종 도구는 이미 여럿 존재하므로, 정식 릴리스 후 기존 도구 대비 구체적인 차별점을 확인할 필요가 있다.
퀄컴 테크놀로지스(Qualcomm Technologies)는 로봇 소프트웨어 기업 피크닉 로보틱스(PickNik Robotics)를 인수하기로 합의했다고 밝혔다. 인수 금액은 공개되지 않았다. 피크닉 로보틱스는 로봇 운영체제(ROS) 생태계에서 동작 계획(motion planning)과 조작(manipulation)에 활용되는 오픈소스 프레임워크 무브잇(MoveIt)을 공급하는 기업이다. 무브잇은 전 세계 연구기관과 기업에서 폭넓게 사용되고 있다.
큐레이터무브잇은 ROS 생태계에서 광범위하게 쓰이는 오픈소스 프로젝트인 만큼, 인수 이후 퀄컴이 오픈소스 유지 정책을 어떻게 가져갈지가 커뮤니티의 주요 관심사가 될 것이다. 기사 본문이 중간에 끊겨 퀄컴의 인수 목적과 향후 계획은 확인되지 않았다.
PickNik Inc.와 Qualcomm Technologies, Inc.의 협력 합류가 발표되었다. MoveIt는 Willow Garage에서 Ioan-Alex Șucan, Sachin Chitta, E. Gil Jones, Acorn Pooley가 개발한 ROS 기반 로봇 팔 모션 플래닝(motion planning) 프레임워크로, 지난 15년간 로봇 팔 조작 연구와 개발의 표준 도구로 자리 잡았다. 현재 기여자 560명 이상, 저장소 40개, GitHub 스타 6,700개, 포크 4,400개 규모로 성장하였다. 관련 핵심 논문 2편은 합산 1,700회 이상 인용되었으며, 웹사이트 및 문서 방문자는 누적 100만 명을 넘었다.
큐레이터본문이 중간에 끊겨 PickNik-Qualcomm 협력의 구체적인 내용이 확인되지 않는다. 해당 협력이 MoveIt 개발 방향에 어떤 영향을 미칠지는 원문 전체를 통해 파악해야 한다.
Qualcomm이 로봇 모션 플래닝(motion planning) 전문 기업 PickNik Robotics를 인수할 계획이다. PickNik Robotics는 오픈소스 매니퓰레이션(manipulation) 프레임워크 MoveIt의 핵심 개발사로, Qualcomm은 인수 후에도 MoveIt을 오픈소스로 유지하겠다고 밝혔다. Qualcomm은 자사의 Dragonwing 및 Arduino 플랫폼을 MoveIt과 통합할 계획이다.
큐레이터기사 본문이 매우 짧아 인수 금액·일정·지분 구조 등 핵심 정보가 공개되지 않았다. Dragonwing·Arduino와 MoveIt의 구체적인 통합 방식은 추가 발표를 통해 확인해야 한다.