ROS Discourse
MABEL: NYU와 토론토대학교의 오픈소스 56자유도 양팔 이동 로봇
뉴욕대학교(NYU)와 토론토대학교 연구팀이 56자유도(DOF) 양팔 이동 로봇 MABEL을 오픈소스로 공개했다. 로봇은 3륜 스워브 베이스, 수직 리프트, 피칭 토르소, 스테레오 카메라가 탑재된 3자유도 헤드로 구성된다. 각 7자유도의 팔 2개는 OpenArm에서, 각 17자유도의 손 2개는 ORCA Hand에서 파생되었으며, Apple Vision Pro 단일 기기로 원격 조작된다. 하드웨어는 CERN-OHL-S-2.0, 소프트웨어는 Apache-2.0 라이선스로 공개되며, 제작팀이 공개한 부품 목록 기준 에센셜 빌드 약 8,056달러, 권장 빌드 약 9,283달러, 최대 빌드 약 14,721달러(2026년 7월 기준)로 비용이 추산된다. 단, 손 프레임·텐던, Teensy 4.1 보드 2개, 커스텀 PCB 등 일부 항목은 아직 가격이 산정되지 않았다.
큐레이터공개된 BOM에 미산정 항목(손 프레임·텐던, 커스텀 PCB 등)이 남아 있어 실제 제작 비용은 명시된 수치보다 높아질 수 있으므로, 복제를 고려할 때 이 점을 별도로 확인할 필요가 있다.