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#Open-RMF

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9건

ROS Discourse2026.10.23

Open-RMF 사전 빌드 Docker 이미지 및 사이트 직접 작성 튜토리얼 공개 (Lyrical)

Nexsoss가 Open-RMF(오픈 로봇 미들웨어 프레임워크) 스택용 사전 빌드 Docker 이미지와 RMF Site Editor 튜토리얼을 공개했다. 이미지는 공유 RMF 베이스, 시뮬레이션·플릿 어댑터(Gazebo + rmf_demos/rmf_simulation), rmf-web API 서버, rmf-dashboard-framework 데모 대시보드로 구성된 레이어드 구조를 채택한다. 미들웨어 통신에는 rmw_zenoh(ROS 2 Zenoh 미들웨어 구현)를 사용하며, 동일 Zenoh 리비전의 zenoh-router 서비스가 함께 포함된다. 안정 이미지는 quay.io/nexsoss/open-rmf에, 나이틀리 빌드는 ghcr.io/nexsoss/open-rmf:nightly_에 제공된다. ROS 2 배포판별 브랜치를 분리하며, Lyrical 배포판부터 지원을 시작한다.

큐레이터기존 Open-RMF 데모 실행은 colcon 전체 빌드와 의존성 해결이 필요했는데, 이 이미지는 그 진입 장벽을 낮추려는 시도다. 다만 이 게시물은 Nexsoss가 직접 작성한 발표문이므로, 이미지의 장기 유지 여부와 프로덕션 적합성은 별도로 확인이 필요하다.

서비스·물류

ROS Discourse2026.10.08

양보 베이가 있는 좁은 양방향 복도에서의 로봇 협조 주행 방법 문의

반도체 FAB 환경에서 Open-RMF와 ROS 2 Jazzy를 이용해 이동 로봇을 운영하는 팀이 좁은 양방향 복도의 협조 주행 문제를 커뮤니티에 질의했다. 해당 시설의 복도는 로봇 한 대만 통과할 수 있는 폭이며, 일부 위치에 로봇이 비켜 대기할 수 있는 측면 베이(side bay)가 있다. 반대 방향에서 두 로봇이 마주칠 경우 반복 협상이 발생하거나 진행이 멈추는 교착 상황이 나타났다. 중재자(arbiter) 계층 추가, rmf_traffic 비용 함수 수정, 다중 로봇 경로 계획(MAPF, Multi-Agent Path Finding) 기반 공동 계획 실험을 진행했으나 안정적인 동작을 확보하지 못했다. RMF 계획·협상 시스템의 개선 지점, 내비게이션 그래프 설정, 양보 로직 구현 방법에 대한 조언을 요청하는 글이다.

큐레이터이 글은 해결책이 아닌 질문 게시물이므로 Open-RMF가 해당 시나리오를 실제로 처리할 수 있는지는 커뮤니티 답변을 통해 확인이 필요하다. 좁은 복도 교착 문제는 창고·공장 자율이동로봇(AMR) 운영에서 공통적으로 나타나는 과제여서 답변 내용이 유사 환경 적용 사례로 참고될 수 있다.

자율주행·SLAM 산업용·협동로봇

ROS Discourse2026.09.11

차세대 Open-RMF에서 장소 기반 공간 제약은 태스크 계획·할당에 어떻게 참여해야 하는가

물리적 장소에서 비롯된 공간 요구사항을 기계 판독 가능한 형태로 표현하는 실험적 오픈 프로토콜 PlaceAuth / Spatial Policy Protocol(SPP)이 제안되었다. 핵심 설계 질문은 장소 기반 공간 요구사항을 선언적으로 유지하고 Open-RMF가 특정 로봇·경로·태스크 순서의 충족 여부를 평가하는 구조가 적합한지이다. 현재의 요청 수준 고려 모델에는 한계가 있는데, 태스크 수용 가능성이 태스크 설명 자체만이 아니라 후보 로봇의 출발 상태, 이동 경로, 태스크 순서에 따라 달라질 수 있다. 예를 들어 녹화 중 이동 태스크는 경로가 녹화 금지 구역을 통과하지 않는 로봇에는 유효하지만, 다른 출발 지점의 로봇은 가능한 모든 경로가 해당 구역을 통과할 경우 동일 태스크가 유효하지 않다. 이러한 문제는 공간 정책을 단순한 요청 수준의 허가·거부 결정으로 처리하는 방식 이상의 설계가 필요함을 보여준다.

큐레이터이 제안은 공간 정책 검증 시점을 '태스크 수락 전'에서 '경로·상태 후보 평가 중'으로 옮겨야 한다는 점에서 플리트 매니저 내부 구조 변경을 수반한다. ROS Discourse의 설계 논의 단계이므로 참조 구현이나 실제 배포 사례는 아직 제시되지 않았다.

기초·제어이론 서비스·물류

ROS Discourse2026.09.08

PlaceAuth/SPP v0.3.0

PlaceAuth는 특정 장소의 운영 요건과 기계의 적합성을 검증하여 운영 프로파일을 결정하는 상호운용성(interoperability) 프레임워크다. SPP v0.3.0에서는 버전 관리 요건 시맨틱스, 서명된 Place Package, 외부 적합성 공급자, 기계 가독 결정 추적, 프로파일 생명주기 처리, 시설 측 접근제어 경계 기능이 추가되었다. Nav2 환경에서 SPP 파생 운영 프로파일이 동일한 FollowPath 목표 아래 명령 속도를 1.0 m/s에서 0.5 m/s로 변경하는 동작이 확인되었다. Open-RMF Humble 환경에서는 FleetUpdateHandle.consider_delivery_requests를 통해 ADMITTED 프로파일이 배달 제안을 생성하고 DENIED 프로파일이 이를 차단하는 동작을 실제 등록 테스트 로봇으로 검증하였다.

큐레이터상호운용성 프레임워크의 실질적 가치는 시설 운영자와 로봇 제조사 양측의 채택에 달려 있으나, 현재 검증은 단일 테스트 로봇 환경에 한정되어 있어 다중 공급사 혼재 현장에서의 동작은 아직 확인되지 않았다.

서비스·물류 자율주행·SLAM

ROS Discourse2026.09.04

2026년 8월 31일 주간 ROS 뉴스

Bosch가 주최한 ROS By-The-Bay 행사가 마무리되었으며, 다음 대면 행사로 캐나다 토론토에서 ROSCon Global이 예정되어 있다. 스웨덴 대학원생 Fares Espiro가 Gazebo와 ROS 2 기반 실내 추종 로봇의 전체 시뮬레이션 스택 소스코드를 공개했다. Gazebo 핵심 시스템 리셋에 대한 품질 보증 작업이 완료되어 강화학습(RL) 훈련 안정성이 향상되었다. Open-RMF Crossflow 다이어그램 편집기에 UI/UX 개선이 추가되었다.

큐레이터Gazebo 시스템 리셋 품질 보증 완료는 강화학습 훈련 파이프라인에 직접 영향을 주는 변경으로, 해당 워크플로를 사용하는 개발자는 업스트림 변경 사항을 확인할 필요가 있다; 공개된 실내 추종 로봇 스택은 대학원 연구 수준의 시뮬레이션 코드이므로 실기 환경으로의 전이 가능성은 별도로 검토해야 한다.

학회·이벤트

ROS Discourse2026.09.03

Crossflow 다이어그램 편집기 UI/UX 개선

Crossflow는 Rust로 작성된 오픈소스 반응형 프로그래밍 및 워크플로 엔진으로, Open-RMF 환경에서 비동기 서비스 조율과 병렬 분기·동기화·계층적 워크플로 등 복잡한 제어 흐름을 표현한다. Google Summer of Code(GSoC) 기여자 Zhen Wan이 멘토 Michael Grey, Aaron Chong의 지도 아래 웹 기반 다이어그램 편집기의 전반적인 사용성 개선을 목표로 프로젝트를 수행했다. 개선 범위는 연결 추론·검증, 진행 상황 시각화, 편집 안전성, 스크립트-환경 가시성, 스키마 기반 노드 구성에 걸쳐 있다. TypeScript/React 프런트엔드와 Rust 백엔드 양측에서 총 8개의 풀 리퀘스트가 병합됐다.

큐레이터이번 변경은 Crossflow 런타임 엔진이 아니라 다이어그램 **저작 도구**의 사용성에 해당하므로, 이미 배포된 Open-RMF 시스템의 동작에는 직접 영향을 주지 않는다는 점을 구분할 필요가 있다.

서비스·물류

ROS Discourse2026.08.31

간헐적 네트워크 연결 환경에서의 로봇 작업 실행

ROS Discourse의 Open-RMF 커뮤니티에서 네트워크 연결이 간헐적인 로봇의 작업 실행 방안에 대한 기술 논의가 제기되었다. 해당 시나리오에서 로봇은 충전 스테이션(홈 베이스)에 위치할 때만 네트워크에 연결되며, 연결된 동안 Open-RMF로부터 작업을 수신하고 로컬에 저장한다. 이후 로봇은 충전 스테이션을 벗어나 오프라인 상태에서 해당 작업을 자율적으로 수행한다. 작업 완료 후 충전 스테이션으로 복귀하면 네트워크가 복원되고, 로봇은 작업 결과 및 상태를 RMF에 동기화한다. 게시자는 오프라인 로봇, 연결 유실, 커미셔닝/디커미셔닝 관련 기존 포럼 토론을 참고했으나 이 시나리오에 직접 부합하는 답변을 찾지 못해 커뮤니티의 안내를 요청하고 있다.

큐레이터아직 답변이 확정되지 않은 질문 스레드이므로, Open-RMF가 이 '충전 스테이션 동기화' 패턴을 공식 지원하는지 여부는 후속 논의를 확인해야 알 수 있다.

서비스·물류

ROS Discourse2026.08.26

Interop SIG, 2026년 9월 3일: Bevy에서의 이산 사건 시뮬레이션(DES)

ROS Interop SIG는 2026년 9월 24일 UTC 15:00에 Reuben Thomas를 초청해 이산사건 시뮬레이션(Discrete Event Simulation, DES) 프레임워크를 주제로 온라인 발표 세션을 진행한다. 대규모 로봇 군집을 물리 기반 시뮬레이터로 모델링하면 연산 비용이 높고 확장이 어렵기 때문에, DES는 핵심 이벤트만 단순화된 모델로 계산해 더 긴 시간 지평에서 복잡한 군집 행동을 시뮬레이션할 수 있다. 새로 공개된 rmf_site_sim 라이브러리는 Bevy 게임 엔진의 플러그인 시스템을 활용해 로봇 교통에 국한하지 않고 다양한 DES 모델을 독립적으로 개발·조합할 수 있는 구조를 제공한다. 시뮬레이션 구동의 핵심인 predict-select-apply 이벤트 루프는 모든 시뮬레이션 이벤트의 논리적 일관성을 보장한다. rmf_site_sim은 rmf_site_editor와 통합되어 편집기에서 시뮬레이션을 구성하고 결과를 시각화할 수 있다.

큐레이터연산 비용 절감과 확장성 이점은 rmf_site_sim 개발 측의 주장이며, 물리 기반 시뮬레이터 대비 독립적인 벤치마크 결과는 아직 공개되지 않았다. 발표가 9월 24일로 예정되어 있어 구체적인 실험 조건과 검증 범위는 세션 이후에 확인할 수 있다.

학회·이벤트 서비스·물류

ROS Discourse2026.08.25

차세대 Open-RMF 교통 관리

Open-RMF는 동일 건물 내 여러 로봇 군집을 조율하는 플리트 관리 프레임워크로, 단일 스택 구조에서 소규모 ROS 2 노드들이 명확한 메시지로 통신하는 수평(horizontal) 아키텍처로 전환 중이다. 이번 GSoC 2026 프로젝트는 next_gen_prototype 레퍼지토리의 두 가지 미구현 기능 개발에 집중했다. 첫째, 요청 목적지가 이미 점유된 경우 로봇을 대기열에 추가하는 예약 인식 목적지 서버(reservation-aware destination server)를 구현했다. 둘째, 개별 로봇이 감지한 장애물을 중앙 플래너와 공유하는 계층형 전역 점유 지도(layered global occupancy map)를 구현하여 군집 전체가 장애물을 우회해 경로를 재계획할 수 있도록 했다. 해당 노드들은 ros2_rust 바인딩을 사용하여 Rust 언어로 작성되었다.

큐레이터next_gen_prototype 레퍼지토리 기반의 GSoC 프로젝트이므로 메인 Open-RMF 브랜치 통합 여부는 아직 불분명하며, 두 기능 모두 시뮬레이션 환경에서 검증된 것인지 실제 로봇 군집을 대상으로 한 것인지가 요약에서 명확히 밝혀지지 않아 현장 적용 가능성은 추가 확인이 필요하다.

서비스·물류 자율주행·SLAM