ROS Discourse
Webots 데모 6: TIAGo의 복합 물리적 안전 반사 (QERRA-v2 Classical)
QERRA-v2 Classical의 레이어 1(물리적 안전 반사, QERRA-HSR v0.1) 시뮬레이션 데모(Demo 6)를 소개하는 글이다. 해당 안전 레이어는 긴급 상황 발생 시 머신러닝(ML) 추론 없이 즉각적으로 바퀴 모터를 잠그고, 위험 조건이 해소된 후 안전한 복구 정책을 실행하는 두 가지 기능을 담당한다. 시뮬레이션 환경은 Webots(R2025a)로 구성된 자동차 조립 공간이며, PAL Robotics의 TIAGo 로봇이 고전압 배터리 팩을 운반하는 시나리오를 사용한다. 작업 중 기술자가 갑자기 쓰러지는 사고가 발생하며, 세 가지 레이어 1 안전 벡터(그 중 immediate_physical_distress, confidence=0.88 확인)가 동일한 처리 주기(tick)에 동시에 활성화되는 복합 상황을 검증한다.
큐레이터본문이 중간에 잘려 세 번째 안전 벡터 내용과 실험 결과를 확인할 수 없다. 시뮬레이션 전용 데모이므로 실제 로봇 현장에서의 반응 신뢰성은 아직 알 수 없다.
