TAG

#PX4

이 태그가 붙은 기사를 모았습니다. 태그는 AI 분류 단계에서 자동으로 붙고, 검수를 통과한 항목만 노출됩니다.

7건

ROS Discourse2026.10.28

Jacob's Ladder: UAV 자율비행을 위한 ROS 2 + PX4 외부 모드 프레임워크

메릴랜드 대학교(University of Maryland) MATRIX Lab의 학부생 Lucas가 ROS 2 Humble과 PX4 기반의 모듈형 UAV 명령·제어 프레임워크 Jacob's Ladder를 개발하고 ROS Discourse에서 커뮤니티 피드백을 요청했다. 미션 코드는 전부 ROS 2로 작성되며 PX4 외부 모드(external mode)로 실행되어, 코드 수정 없이 Gazebo SITL 시뮬레이션과 Jetson Orin NX 실기 하드웨어 양쪽에서 동일하게 동작한다. 핵심 구성 요소인 jl_mission은 C++ 외부 모드 하나가 무장(arm)·이륙·착륙 절차를 담당하고, Python 미션 러너에서 전달되는 설정점(setpoint)을 검증한 뒤 PX4로 중계하는 구조다. Python 미션은 "takeoff", "go forward (2.0 meters)", "hover (5 seconds)", "land" 같은 단순 함수 형태로 작성되며, 드론 개발 진입에 어려움을 겪는 학부생을 주요 대상으로 한다.

큐레이터현재 테스트 중인 학부 연구 프로젝트로, 저장소를 공개하고 피드백을 수집하는 초기 단계다. 교육용 추상화 계층이 실제 비행 안전성 요구사항과 어떻게 절충되는지는 아직 검증되지 않았다.

드론·필드

ROS Discourse2026.10.28

Jacob's Ladder: UAV 자율주행을 위한 ROS 2 + PX4 외부 모드 프레임워크 피드백 요청

ROS Discourse에 Jacob's Ladder라는 이름의 ROS 2 및 PX4 기반 무인항공기(UAV) 자율주행 외부 모드 프레임워크에 대한 피드백 요청 게시물이 올라왔다. 해당 게시물은 작성자에 의해 삭제되어 본문 내용을 확인할 수 없다.

큐레이터원문이 작성자에 의해 삭제되어 프레임워크의 구체적인 내용·사양·목적을 파악할 수 없다. 제목 이상의 정보가 없으므로 주의가 필요하다.

드론·필드

ROS Discourse2026.10.21

콜백 스케줄링을 넘어서: C++26으로 ROS 2 연산 실행 위치 제어하기

ROS 2는 SingleThreadedExecutor, MultiThreadedExecutor, 콜백 그룹 등 다양한 실행 모델(executor)을 이미 제공한다. 이 글은 콜백 동시성 제어와 콜백 내부에서 시작된 연산이 소비하는 실행 자원을 명시적으로 선택하는 것이 서로 다른 문제임을 논한다. PX4 정밀 착륙(precision landing) 구현을 예시로 삼아 C++26의 sender/receiver 실행 모델을 ROS 2에 적용하는 방향을 제안한다. 로봇 시스템이 복잡해질수록 특정 연산이 어느 스레드·자원 위에서 실행될지를 코드 수준에서 명시적으로 지정하는 것이 중요하다는 것이 핵심 주장이다.

큐레이터완성된 연구 논문이나 구현 결과가 아닌 ROS Discourse 커뮤니티 토론 게시물이며, 본문 일부가 잘려 구체적인 실험 결과나 성능 수치는 확인되지 않는다. C++26 sender/receiver 모델이 실제 ROS 2 프로젝트에서 어떤 조건 아래 유효한지는 아직 검증이 필요한 단계다.

기초·제어이론

ROS Discourse2026.10.10

knoblog: Nav2·PX4·ArduPilot git 이력 기반 기본 파라미터 변경 추적 도구

knoblog는 Nav2, PX4, ArduPilot 등 로봇 소프트웨어 저장소의 git 이력을 탐색해 파라미터(parameter)·게인(gain)·임계값·플래그 기본값의 변경 내역을 변경 전후 수치와 커밋 링크 형태로 자동 기록하는 도구다. 'update params'처럼 설명이 부족한 커밋에서도 실제 수치 변화를 확인할 수 있다는 점이 특징이다. Nav2 데모 저장소의 실제 사례를 보면, inflation_radius가 0.55에서 0.70으로 증가하고 collision_monitor의 충돌 예측 선행 시간(time_before_collision)이 2.0초에서 1.2초로 감소한 변경이 한 커밋에 묶여 있었지만 별도 변경 이력에는 기록되지 않았다. GitHub Action을 통해 주 1회 자동 재빌드되는 Nav2·PX4 데모 페이지를 공개하며 파라미터 파일 관리자와 의존 개발자의 피드백을 구하고 있다.

큐레이터파라미터 기본값 변경은 재현이 어려운 동작 차이를 유발하는 흔한 원인이어서 이런 추적 도구의 실용 수요는 분명히 있다. 다만 현재 피드백 요청 단계이므로 도구 안정성과 다른 저장소 지원 범위는 아직 검증 중이다.

자율주행·SLAM

ROS Discourse2026.09.18

2026년 9월 14일 주간 ROS 뉴스

ROSCon Global 2026이 다음 주 캐나다 토론토에서 열리며, 참석하지 못하는 경우 2026년 9월 23일(수) 13:00 UTC부터 무료 라이브 스트림이 제공된다. 행사 기간 중 NVIDIA 비공식 모임, 항공 로봇공학 밋업, Intel/Trossen Robotics 행사 등 다수의 부대 행사가 예정되어 있다. @formiat는 Gazebo, ROS 2, PX4 기반의 자율 드론 항법 시뮬레이션을 공개했으며, 상세한 문서도 함께 제공한다. InOrbit은 자율 로봇 운영을 위한 신규 ISO 21423 표준을 참조 구현한 오픈소스 플랫폼 Open Robot Ops(ORO)를 ROSCon에 앞서 공개했다.

큐레이터본문이 ISO 21423 표준 설명 도중 잘려 ORO의 전체 기능 범위를 확인하기 어렵다. 드론 시뮬레이션은 시뮬레이터 환경 기반으로, 실기 성능은 별도 검증이 필요하다.

학회·이벤트 드론·필드

ROS Discourse2026.09.17

PX4 비행 스택을 활용한 새 SMACC2 Gazebo 드론 시뮬레이션 데모

robosoft-ai가 공개한 이 데모는 SMACC2의 새 PX4 클라이언트 라이브러리(Client Library)를 사용해 Gazebo 시뮬레이션 환경에서 드론을 자율 제어한다. 시뮬레이션 무대는 호르무즈 해협(Strait of Hormuz) 가상 환경으로 설정되어 있다. 관련 소스 코드는 GitHub의 SMACC2 저장소(sm_cl_px4_mr_test_4 브랜치)에 공개되어 있으며, README에 실행 절차가 기술되어 있다.

큐레이터시뮬레이션 전용 데모로, 실기(real-world) 비행 검증 결과는 포함되어 있지 않아 실제 운용 성능은 별도 확인이 필요하다.

드론·필드

ROS Discourse2026.09.16

px4-ros2-drone-nav: 지속형 D* Lite 플래너와 CUDA MPPI를 이용한 맵 없는 3D 내비게이션

formiat가 쿼드로터용 오픈소스 내비게이션 스택 px4-ros2-drone-nav v0.2.1을 공개했다. ROS 2 Jazzy, PX4 SITL v1.17(uXRCE-DDS 연결), Gazebo Harmonic, CUDA를 기반으로 구성되며, 360×181 빔 GPU 라이다(10 Hz)가 수집한 레이를 타임스탬프 정렬 방식으로 통합해 3D 점유 맵(Occupancy3D)을 실시간 갱신한다. 전역 경로는 적응형 26방향 연결 3D 격자 위에서 동작하는 지속형 D* Lite 플래너가 생성하며, CUDA 기반 MPPI(모델 예측 경로 적분, Model Predictive Path Integral) 로컬 플래너가 50 Hz로 실행된다. 계획된 궤적은 원시 점유 데이터에 대한 swept-footprint 검증을 거쳐 PX4 궤적 설정점으로 전달된다. DARPA Subterranean Challenge 'Urban Circuit Practice 01' 환경에서 약 3분 분량의 비행 시연 영상이 함께 공개되었다.

큐레이터본문에 소개된 결과는 Gazebo Harmonic + PX4 SITL 시뮬레이션 환경에서의 것이며, 실제 하드웨어 비행 검증 여부는 본문에서 확인되지 않는다.

드론·필드 자율주행·SLAM