ROS Discourse
PlanSys2 4.0.0 출시: 견고하며 PDDL 1.2부터 PDDL+까지 지원
PlanSys2는 2020년에 시작된 ROS 2 기반 태스크 계획(task planning) 프레임워크로, 물류 로봇 제어와 Astrobee 우주 로봇 탑재 등 실제 환경에서 활용된 바 있다. 버전 4.0.0은 임의 시작 순서, 프로세스 중단 및 재시작, 메시지 유실, 네트워크 지연, API 오용, 악의적 입력 등 비정상 상황을 처리할 수 있도록 견고성을 강화했다. Fast DDS, Cyclone DDS, Zenoh 세 가지 미들웨어 환경에서 새니타이저(sanitizer)·퍼징(fuzzing)·스트레스 테스트를 거쳐 검증됐다. 계획 기술 언어인 PDDL(Planning Domain Definition Language) 1.2부터 PDDL+까지 전 범위를 지원한다. LLM 기반 태스크 계획 연구에서 기준 비교 대상(baseline)으로도 폭넓게 인용되고 있다.
큐레이터LLM과 태스크 계획을 결합하는 연구에서 PlanSys2가 기준선으로 자주 인용된다는 점에서, 이번 견고성 강화가 관련 연구의 재현성과 비교 신뢰도에 영향을 줄 수 있다. 다만 이전 버전 대비 API 변경 범위나 마이그레이션 경로에 대한 정보는 본문에서 확인되지 않는다.
