ROS Discourse
GraspNet과 Gemini를 활용한 OMY의 스마트 픽앤플레이스
ROBOTIS가 자사 로봇 팔 OMY를 기반으로 파지-배치(pick-and-place) 파이프라인을 공개했다. 시각-언어 모델(VLM)인 Gemini가 자연어 명령을 해석하고 카메라 입력에서 대상 물체를 식별하며, GraspNet이 3D 포인트 클라우드 데이터를 처리해 안정적인 6자유도(6-DoF) 파지 후보를 생성한다. 이후 이차계획법(QP) 기반 모션 컨트롤러인 Cyclo Control이 충돌 회피 궤적을 계획하고 역기구학(inverse kinematics)을 실시간으로 실행한다. 전체 시스템은 ROS 2 위에 구축되었으며, 비정형 환경에서도 임의 물체를 파지할 수 있다고 밝혔다. 소스코드와 문서는 오픈소스로 공개되었다.
큐레이터비정형 환경에서의 임의 물체 파지 가능성은 ROBOTIS 자체 발표이며, 독립적인 성공률 수치나 비교 벤치마크는 제시되지 않아 실제 범용성 판단은 유보가 필요하다. 오픈소스 공개로 재현 실험이 가능해진 만큼, 커뮤니티의 독립 검증이 시스템 신뢰도를 가늠하는 실질적 근거가 될 것이다.
