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#ROS 2

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49건
전체 뉴스
Lukas Blazek / Pexels
ROS Discourse

Rolling (Makoa Mata-mata)에서 rclcpp의 토픽 통계 및 libstatistics_collector 제거

ROS 2 Rolling 배포판(코드명 Makoa Mata-mata, 2027년 5월 출시 예정)에서 rclcpp의 내장 토픽 통계(topic statistics) 기능이 삭제되었다. 2026년 10월 5일 병합된 PR을 통해 rclcpp, rclcpp_lifecycle, rclcpp_components에서 관련 구현이 제거되었고, libstatistics_collector 패키지도 ROS 2 코어 저장소에서 빠졌다. 관련 데모 패키지·예제 코드·공식 문서도 함께 정리되었다. 제거 이유로는 실사용 사례가 거의 없었다는 점, 그리고 tracetools / ros2_tracing의 기존 트레이스포인트를 활용하면 추가 코드 없이 동일한 정보를 수집할 수 있다는 점이 꼽혔다.

큐레이터기존에 topic_statistics 옵션을 활성화하던 코드는 ros2_tracing 기반 도구로 마이그레이션해야 하며, Rolling 대상 빌드에서 이 API에 의존 중이라면 즉각 대응이 필요하다.

기초·제어이론
Tima Miroshnichenko / Pexels
ROS Discourse

[GSoC 2026] ROS 2와 Gazebo에서 확장 가능한 다중 로봇 시뮬레이션

Open Robotics가 후원하는 GSoC 2026 프로젝트로, ROS 2와 Gazebo 환경에서 다중 로봇 시뮬레이션 설정의 반복 작업을 줄이는 것을 목표로 한다. 현재는 여러 로봇이 동일한 SDF 모델을 공유할 때 토픽·서비스 이름이 충돌하고, 로봇 수가 늘어날수록 ROS-Gazebo 브리지 설정을 수동으로 유지해야 하는 부담이 커진다는 문제가 제기된다. 이를 해결하기 위해 동일한 SDF 모델을 공유하면서 각 로봇의 통신 인터페이스를 분리하는 모델 네임스페이스(namespace) 지원과, 브리지를 자동으로 탐색·생성하는 기능 두 가지를 도입한다. 이 기능들은 창고 자동화, 로봇 군집(swarm), 다중 로봇 조정 등 연구·개발 환경에서 활용을 상정하고 있다.

큐레이터본문이 중간에 잘려 있어 구현 세부 사항과 성능 검증 결과를 확인할 수 없다. GSoC 학생 기여 프로젝트이므로 실제 코드가 ROS 2·Gazebo 업스트림에 병합되었는지 여부를 별도로 확인할 필요가 있다.

기초·제어이론
Ofspace LLC / Unsplash
ROS Discourse

batchplan 0.5: 툴 경로, 혼합 동작 및 ROS 2 데모

batchplan 0.5가 출시되었으며, 0.3부터 0.5 버전까지 툴 패스(tool path), 픽앤플레이스(pick-and-place), 블렌디드 모션(blended motion), 실시간 재계획 및 서보잉 기능이 핵심 라이브러리에 추가되었다. ROS 2 지원 패키지인 batchplan-ros는 Lyrical 및 Jazzy 배포판에서 카르테시안 패스(Cartesian path)와 블렌디드 모션 시퀀스를 지원한다. Panda 예제는 하나의 요청에서 여러 파지(grasp) 후보를 시도한 뒤 가장 짧은 경로를 선택하고, 이후 물체에 직선으로 접근한다. 핵심 라이브러리는 시뮬레이션된 UR5e 20대의 경로를 한 번의 배치로 계획할 수 있다.

큐레이터데모와 성능 수치 모두 시뮬레이션 하드웨어 기반이므로 실제 로봇 환경에서의 동작은 별도 검증이 필요하다.

기초·제어이론
Mikhail Nilov / Pexels
ROS Discourse

Space Station OS v0.9.0 출시 — ROS 2 Jazzy, Pixi, 그리고 새로운 개발 베이스라인

Space Station OS(SSOS) v0.9.0이 출시되어 유인 우주 정거장 서브시스템을 시뮬레이션·통합·운용하는 오픈소스 로봇 운영체제 2(ROS 2) 기반 플랫폼의 새 개발 기준선이 마련되었다. 이번 버전은 Ubuntu 24.04와 ROS 2 Jazzy를 네이티브 개발 환경으로 채택한다. Pixi와 RoboStack을 통해 시스템 전체 ROS 2 설치 없이도 재현 가능한 개발·실행 환경 구성이 가능해졌다. v0.9.0은 v1.0을 향한 주요 통합 마일스톤으로 자리한다.

큐레이터실제 로봇 기능 추가보다는 개발 환경 갱신과 의존성 재정비가 주된 변경 사항이므로, ROS 2 기반 우주 시스템 시뮬레이션 플랫폼에 직접 기여하려는 개발자 외에는 체감 변화가 제한적일 수 있다.

기초·제어이론
The Lazy Artist Gallery / Pexels
ROS Discourse

Jacob's Ladder: UAV 자율주행을 위한 ROS 2 + PX4 외부 모드 프레임워크 피드백 요청

ROS Discourse에 Jacob's Ladder라는 이름의 ROS 2 및 PX4 기반 무인항공기(UAV) 자율주행 외부 모드 프레임워크에 대한 피드백 요청 게시물이 올라왔다. 해당 게시물은 작성자에 의해 삭제되어 본문 내용을 확인할 수 없다.

큐레이터원문이 작성자에 의해 삭제되어 프레임워크의 구체적인 내용·사양·목적을 파악할 수 없다. 제목 이상의 정보가 없으므로 주의가 필요하다.

드론·필드
Godfrey Atima / Pexels
ROS Discourse

GPT-6 ASTRA: 실제 로봇 환경 적용 실험

GPT-6 Astra를 Codex를 통해 AI Worker에 연결하여 물리적 로봇을 인식하고 제어하는 실험을 수행하고, 기술 보고서와 데모 영상을 공개했다. 태스크 특화 정책(policy) 훈련 없이 범용 모델이 문맥에 따라 로봇 모션 및 제어 도구를 선택·조합하는 방식을 검증했다. 실험은 카메라 이미지와 로봇 상태 기반 상황 판단, 자연어 지시 기반 다단계 계획·실행, 피드백 기반 물체 조작 및 모바일 매니퓰레이션(mobile manipulation)의 세 영역에 집중했다. Codex App Server를 통해 GPT-6 Astra가 현재 카메라 뷰와 로봇 상태를 확인한 뒤 목표 위치와 자세를 지정하는 함수를 호출하며, 하네스(harness)가 이를 검증하고 ROS 2 제어 명령으로 변환하여 로봇을 구동한다.

큐레이터이 보고서는 개발팀이 직접 수행·발표한 데모이므로 독립 검증 결과가 아니다. 성공률, 태스크 수 등 정량적 수치가 제공된 본문에서 확인되지 않아 범용성의 실제 범위를 판단하기 어렵다.

로봇 AI
Poddar Group of Institutions / Unsplash
ROS Discourse

BTick: ROS 2 비헤이비어 트리 모니터링 및 런타임 제어를 위한 오픈소스 도구

BTick은 ROS 2 환경에서 BehaviorTree.CPP 애플리케이션을 모니터링하고 디버깅하기 위한 오픈소스 도구다. 실시간으로 여러 트리와 중첩 서브트리를 자동 탐색·추적하며, 중단점(breakpoint)과 단계별 실행 기능을 통한 인터랙티브 디버깅을 지원한다. 런타임에서 노드 상태를 재정의하거나 블랙보드(Blackboard) 변수를 검사·수정하는 기능도 포함된다. 실행 세션 녹화 및 타임라인 재생, 성능 분석 기능과 BehaviorTree.CPP v4 XML 편집기도 내장되어 있다. Groot2 프로토콜 호환성과 ROS 2 Nav2 통합을 지원하며, 웹 브라우저와 데스크톱 애플리케이션 모두에서 사용할 수 있다.

큐레이터비헤이비어 트리 디버깅 도구로는 Groot2가 이미 존재하지만, BTick은 Groot2 프로토콜 호환을 내장해 기존 사용자도 전환 부담 없이 병행 사용이 가능하다고 밝히고 있다.

기초·제어이론로봇 AI
Christina Morillo / Pexels
ROS Discourse

ROS PMC 신임 프로젝트 리드 선임

ROS 프로젝트 관리 위원회(PMC)가 Alejandro Hernández Cordero를 신임 프로젝트 리드로 선임했다. Hernández Cordero는 2012년부터 ROS를 활용해 왔으며, Open Robotics에서 ROS 2 핵심 패키지와 Gazebo 통합을 담당했고 현재는 Honu Robotics에 재직 중이다. 전임 임시 리드 Michael Carroll은 ROS Kilted·Lyrical 릴리스를 완료하고 프로젝트 리드 역할의 정의를 수립하는 작업을 맡았다. 신임 리드는 2027년 5월 23일 World Turtle Day에 ROS 2 Makoa Mata-mata 릴리스를 예정 일정으로 제시했다.

큐레이터ROS 2 Makoa Mata-mata의 릴리스 목표일(2027년 5월 23일)이 처음 공개된 점은 ROS 2 기반 제품 로드맵을 수립 중인 팀에 일정 기준점이 된다.

산업·정책·투자
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ROS Discourse

Robotheca: ROS 2 지원·URDF·라이선스 검증이 포함된 제작 가능 오픈소스 로봇 475종 공개 카탈로그

Robotheca는 직접 제작 가능한 오픈소스 로봇을 수집한 무료 카탈로그로, 현재 베타 단계에서 팔·사족보행·휴머노이드·로버·드론 등 475종의 로봇을 수록하고 있다. 각 항목에는 CAD/STL 파일, 부품 목록(제작자가 가격을 제공한 경우 포함), 하드웨어·소프트웨어 라이선스, 제작 가이드 및 난이도, ROS 2·URDF 여부 태그가 함께 제공된다. 라이선스는 각 프로젝트 파일에서 직접 읽어 들이며, 확인이 불가한 경우 임의로 추정하지 않고 'Unknown'으로 표기한다. 로봇 외에도 800종 이상의 로보틱스 소프트웨어 프로젝트와 75종 이상의 AI 모델도 포함된다. 제작자는 ROS Discourse 커뮤니티를 통해 누락 항목, 정보 오류, 추가 희망 기능에 대한 피드백을 수집하고 있다.

큐레이터수록 정보의 정확성(라이선스, 가격, 난이도)은 아직 커뮤니티 검증이 진행 중인 베타 단계이므로, 실제 제작에 활용하기 전에 원본 저장소를 직접 확인하는 것이 필요하다.

학회·이벤트
Lukas Blazek / Pexels
ROS Discourse

batchplan: ROS 2를 위한 배치 모션 플래닝, MoveIt 플러그인 포함

batchplan은 ROS 2용 오픈소스 모션 플래너로, 여러 후보 파지 자세를 한 번의 요청으로 입력받아 역기구학(IK, Inverse Kinematics)을 일괄 계산하고 최단 유효 경로를 반환한다. GPU 없이 CPU만으로 구동되며, MoveIt의 MoveGroup 및 GetPositionIK 인터페이스를 지원하고 선택적 MoveIt 플래너 플러그인을 포함한다. 진입점은 세 가지로, ROS 2·MoveIt 연동, wgpu 가속 옵션을 갖춘 독립형 Rust 라이브러리, LeRobot v3.0 데이터셋 내보내기(단일 팔 도달·픽앤플레이스·양팔 핸드오버)가 제공된다. 현재 충돌 기하는 구(球) 기반 근사치를 사용하며 초기 개발 단계에 있다. ROS 2 Jazzy 기반으로 Linux와 Apple 실리콘 macOS를 지원한다.

큐레이터충돌 기하를 구 근사치로 단순화하고 있어, 복잡한 형상의 로봇이나 밀집 환경에서의 계획 신뢰도는 실제 적용 전에 확인이 필요하다.

기초·제어이론
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ROS Discourse

Open-RMF 사전 빌드 Docker 이미지 및 사이트 직접 작성 튜토리얼 공개 (Lyrical)

Nexsoss가 Open-RMF(오픈 로봇 미들웨어 프레임워크) 스택용 사전 빌드 Docker 이미지와 RMF Site Editor 튜토리얼을 공개했다. 이미지는 공유 RMF 베이스, 시뮬레이션·플릿 어댑터(Gazebo + rmf_demos/rmf_simulation), rmf-web API 서버, rmf-dashboard-framework 데모 대시보드로 구성된 레이어드 구조를 채택한다. 미들웨어 통신에는 rmw_zenoh(ROS 2 Zenoh 미들웨어 구현)를 사용하며, 동일 Zenoh 리비전의 zenoh-router 서비스가 함께 포함된다. 안정 이미지는 quay.io/nexsoss/open-rmf에, 나이틀리 빌드는 ghcr.io/nexsoss/open-rmf:nightly_에 제공된다. ROS 2 배포판별 브랜치를 분리하며, Lyrical 배포판부터 지원을 시작한다.

큐레이터기존 Open-RMF 데모 실행은 colcon 전체 빌드와 의존성 해결이 필요했는데, 이 이미지는 그 진입 장벽을 낮추려는 시도다. 다만 이 게시물은 Nexsoss가 직접 작성한 발표문이므로, 이미지의 장기 유지 여부와 프로덕션 적합성은 별도로 확인이 필요하다.

서비스·물류
Chris Ried / Unsplash
ROS Discourse

Conduit 3 미리보기: iPhone으로 로봇 주행과 팔 제어

Conduit는 올해 1월 출시 이후 iPhone·iPad·Mac을 ROS 2 센서 퍼블리셔로 활용할 수 있게 해왔다. Conduit 3은 반대 방향인 구독(subscribe) 기능을 추가해 모바일 로봇 원격조종과 로봇 팔 제어를 지원한다. 모바일 로봇 시연에서는 Kachaka의 카메라 영상을 sensor_msgs/CompressedImage로 수신해 전체 화면에 표시하고, 화면 조이스틱이 sensor_msgs/Joy를 발행하면 로봇 측 teleop_twist_joy가 이를 cmd_vel로 변환한다. 로봇 팔 제어는 HOLD 버튼을 누른 상태에서 iPhone의 움직임을 geometry_msgs/TwistStamped로 변환해 MoveIt Servo에 전달하는 방식으로 동작한다. 공개된 영상은 개발 진행 중인 빌드를 실시간으로 촬영한 것이다.

큐레이터아직 개발 진행 중(work-in-progress) 단계이므로 정식 출시 시 기능·인터페이스가 달라질 수 있다. ROS 2 기반 모바일 원격조종 도구는 이미 여럿 존재하므로, 정식 릴리스 후 기존 도구 대비 구체적인 차별점을 확인할 필요가 있다.

기초·제어이론
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ROS Discourse

ROS Developer Studio: ROS 2 점검 및 백 분석을 위한 브라우저 기반 작업 환경

ROS Developer Studio는 브라우저에서 ROS 2 시스템을 점검할 수 있는 오픈소스 도구다. 라이브 그래프·토픽 점검, 텔레메트리 모니터링, 센서 시각화, 호스트 메트릭, ROS 패키지 탐색, Bag Studio, 진단 기능을 제공한다. Bag Studio는 녹화 파일을 직접 읽어 들여 오프라인 점검 중 라이브 ROS 그래프에 메시지를 발행하지 않는다. 현재 읽기 전용으로만 동작하며 ROS 2 Humble과 Jazzy를 대상으로 하고, 백 읽기는 Humble SQLite3 녹화 파일로 확인됐으나 Phase 5 진단 기능과 Jazzy 환경 검증은 아직 완료되지 않았다.

큐레이터여러 기능이 런타임·브라우저 검증 단계에 머물러 있으므로 실험적 도구로 접근하는 것이 적절하며, 개발자 본인도 커뮤니티 피드백을 구하는 단계임을 밝히고 있다.

기초·제어이론
Fatemeh Rezvani / Unsplash
ROS Discourse

콜백 스케줄링을 넘어서: C++26으로 ROS 2 연산 실행 위치 제어하기

ROS 2는 SingleThreadedExecutor, MultiThreadedExecutor, 콜백 그룹 등 다양한 실행 모델(executor)을 이미 제공한다. 이 글은 콜백 동시성 제어와 콜백 내부에서 시작된 연산이 소비하는 실행 자원을 명시적으로 선택하는 것이 서로 다른 문제임을 논한다. PX4 정밀 착륙(precision landing) 구현을 예시로 삼아 C++26의 sender/receiver 실행 모델을 ROS 2에 적용하는 방향을 제안한다. 로봇 시스템이 복잡해질수록 특정 연산이 어느 스레드·자원 위에서 실행될지를 코드 수준에서 명시적으로 지정하는 것이 중요하다는 것이 핵심 주장이다.

큐레이터완성된 연구 논문이나 구현 결과가 아닌 ROS Discourse 커뮤니티 토론 게시물이며, 본문 일부가 잘려 구체적인 실험 결과나 성능 수치는 확인되지 않는다. C++26 sender/receiver 모델이 실제 ROS 2 프로젝트에서 어떤 조건 아래 유효한지는 아직 검증이 필요한 단계다.

기초·제어이론
Ronaldo Pangan / Unsplash
ROS Discourse

OpenAMRobot 2.0: ROS 2 기반 오픈소스 양팔 이동 조작 로봇, 11월 20일 rc.1 출시

OpenAMRobot 2.0은 ROS 2 기반의 오픈소스 양팔 이동 조작 로봇(dual-arm mobile manipulator)으로, 체화 AI(embodied AI) 소프트웨어 레이어를 탑재한다. 사용자는 코드 작성 대신 시연·수정·평가 방식으로 로봇에게 작업을 가르칠 수 있도록 설계됐다. 상체에는 Enactic의 OpenArm 2.0 암 두 개(각 7자유도)가 리프트 컬럼에 장착되며, 어깨 높이는 1,000~1,350mm이다. 공개된 영상은 시뮬레이션 환경에서 암흑 창고(dark store)의 식료품 주문 피킹을 시연하며, 플랫폼은 물류 외에도 실험실·병원 물류, 연구·교육 등 다양한 용도를 지원한다. 소프트웨어는 MIT 라이선스로 공개되며, 실물 2.0 로봇은 11월 하순 베를린에서 통합 테스트를 진행할 예정이다.

큐레이터공개된 영상과 렌더링은 모두 시뮬레이션 기반이며, 실물 로봇의 실환경 성능은 11월 이후 베를린 테스트 결과를 봐야 확인할 수 있다.

서비스·물류로봇 AI
Steve A Johnson / Pexels
ROS Discourse

Gazebo PMC 회의록 2026-10-19

Gazebo PMC가 2026년 10월 19일 회의를 열고 Luca Della Vedova를 멘티 PMC 멤버로 승인했다. 이번 주 커뮤니티 미팅에서는 ROS 2와 Gazebo의 멀티로봇 시뮬레이션(multi-robot simulation), 네임스페이스, 자동 브리징을 주제로 다루며, 아시아-태평양 지역 참여를 고려해 일정이 기존과 달리 태평양 시간 오후 7시로 변경됐다. Fuel 서버는 주말 중 크롤러 트래픽이 모델을 병렬 다운로드하면서 메모리를 과다 소모해 중단됐으며, RAM에 전체 모델을 올리지 않도록 백엔드 변경이 준비 중이다. GitHub 자동 병합(auto-merge) 설정 오류로 빌드가 실패한 Fortress 백포트(gz-sim#4076)가 병합됐다가 되돌려졌고(gz-sim#4079), 이를 방지하기 위한 브랜치 보호 규칙 업데이트가 진행 중이다.

큐레이터Fuel 서버 중단과 자동 병합 오류는 현재 Gazebo를 시뮬레이션 환경으로 사용하는 팀에 직접 영향을 줄 수 있는 운영 이슈로, 두 건 모두 현재 수정 작업이 진행 중이다.

학회·이벤트
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ROS Discourse

Makoa를 위한 image_transport·point_cloud_transport API 통합 논의

ROS 2의 image_transport와 point_cloud_transport 패키지 간 API 불일치를 해소하려는 커뮤니티 논의가 시작됐다. 두 패키지를 사용하면서 발견한 API 차이와 불편 사항을 정리한 이슈가 ros-perception/image_common GitHub 저장소에 공개됐다. 주요 목표는 rclcpp::Publisher를 image_transport::Publisher로 최소한의 코드 변경만으로 교체할 수 있도록 하고, 연결 콜백(connect callback) 등 일반 퍼블리셔·서브스크라이버의 기능을 그대로 지원하는 것이다. Python과 C++ 모두에서 동일하게 편리하게 사용할 수 있는 통합 API를 지향한다. Makoa Mata-mata 배포판 코드 동결(2027년 5월) 이전 구현을 목표로 커뮤니티의 의견을 모집 중이다.

큐레이터아직 이슈 제기 단계로 구체적인 API 변경안이 확정된 것은 없다. API 수준의 변경이 수반되는 만큼, 기존 패키지 사용자에게는 마이그레이션 부담이 생길 수 있다.

기초·제어이론
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ROS Discourse

ROS PMC 2026년 10월 6일 회의록

2026년 10월 6일 ROS PMC(프로젝트 관리 위원회) 주간 회의가 열렸다. @mjcarroll의 임시 임기에 이어 @ahcorde가 ROS 프로젝트 리더직을 인계받았으며, @skye.galaxy가 TGC(기술 거버넌스 위원회) 대표로 지명돼 온라인 투표가 예정됐다. @christophebedard는 M-turtle 릴리스의 ROSboss로 위원회의 지지를 받았으며 공식 결정은 추후 이루어진다. 빌드팜(buildfarm)의 전체 패키지 빌드·테스트 현황은 전반적으로 개선되고 있으나 GUI 지표에서 소폭 하락이 관찰됐다. Windows 10 지원 종료로 인해 ROS Jazzy 및 Humble 배포판의 Windows CI(지속적 통합)가 중단됐다.

큐레이터Windows 10 지원 종료에 따라 Jazzy·Humble 배포판을 Windows 환경에서 사용하는 유지보수자는 CI 빌드 결과를 더 이상 받을 수 없게 됐으므로, 해당 환경에 의존하는 패키지 관리 방침을 점검할 필요가 있다.

학회·이벤트
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ROS Discourse

ROS 2 로봇의 OTA 업데이트는 해결된 문제인가?

ROS 2 생태계에서 무선 업데이트(OTA, Over-The-Air)를 전담하는 도구가 마땅히 없다는 문제의식에서 출발한 커뮤니티 토론이다. 작성자 Max Riazantsev는 Raspberry Pi 위에서 GitHub 릴리스의 컨테이너 이미지를 가져와 상태 점검 후 자동 롤백하는 소형 프로젝트를 직접 구현했다. 구현 과정에서 업데이터 프로세스 자체를 교체할 수 없다는 한계가 드러났고, A/B 파티션 업데이트 방식이 해결책이 될 수 있으나 각각의 트레이드오프가 존재한다고 설명한다. Mender, balena 등 기존 OTA 도구를 실 운용 환경에서 사용해 본 경험을 공유해 달라는 커뮤니티 질문으로 이어진다.

큐레이터정해진 답이 없는 질문 형식의 게시글로, 구체적인 벤치마크나 비교 데이터는 없다. 댓글로 실무 경험이 쌓이면 유의미한 참고자료가 될 수 있으나 현 시점의 본문만으로는 정보량이 제한적이다.

기초·제어이론
Mikhail Nilov / Pexels
ROS Discourse

2026년 10월 12일 주간 ROS 뉴스

ROS 커뮤니티 주간 소식지로, ROSCon China(상하이), RoboBusiness(산타클라라) 등 다수의 행사 일정을 안내한다. DendROS는 ROS 2 터미널 출력에 색상과 부가 기능을 추가하는 신규 도구다. multi_drone_slung_load_master는 ROS 2 기반으로 다중 드론 시스템에서 매달린 하중 운반을 지원하는 패키지다. robodev.tools는 GitHub에 공개된 수천 개의 ROS 도구를 검색할 수 있는 웹사이트로, 중복 개발 문제를 줄이기 위해 소개됐다. 10월 16~21일에는 Maritime Robotics 해커톤, FIRA USA, Gazebo 커뮤니티 미팅 등이 예정되어 있다.

큐레이터소식지는 AI 보조 '바이브 코딩(vibe coding)' 기반 ROS 도구가 급증하는 반면 상당수가 기존 기능을 중복 구현한다는 편집 관점을 직접 언급하고 있어, robodev.tools 같은 도구 탐색 서비스의 실질적 활용 가치가 주목된다.

학회·이벤트
Markus Spiske / Pexels
ROS Discourse

Ros2_pulse: Grafana 대시보드 토픽 레이트 시각화, rclpy 노드 및 대여 메시지 집계 지원 추가

ros2_pulse는 ROS 2 바이너리 수정 없이 LD_PRELOAD 프로브 방식으로 토픽별 발행·수신 속도와 노드 활성 상태를 모니터링하는 도구다. 이번 업데이트에서 rmw_take 트레이스포인트(tracepoint) 후킹을 추가해 기존에 집계되지 않던 rclpy 및 rclc 노드의 수신 카운트도 포함하게 됐다. 대여 메시지(loaned message) 지원도 추가되어 rcl_publish_loaned_message와 rcl_take_loaned_message를 래핑해 토픽별 대여 레이트를 별도로 출력한다. Jazzy 버전부터 Fast DDS가 일반 타입에도 기본으로 대여를 적용하므로, 의도치 않게 대여 경로로 전송되는 토픽을 확인할 수 있다. pulse-export는 프로브 윈도우를 Prometheus 메트릭(:9464)으로 제공하고 OTLP/HTTP 푸시도 지원해 Grafana 대시보드에서 실시간 시각화가 가능하다.

큐레이터지원 DDS 구현체가 Cyclone DDS, Fast DDS(Jazzy 이상), Connext로 한정되므로 다른 미들웨어 환경에서는 동작하지 않는다는 점에 주의가 필요하다.

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Daniil Komov / Pexels
ROS Discourse

AI 기반 ROS 2 시스템 점검: DDS Monitor Pro의 MCP 통합 프리뷰

eProsima가 자사 DDS Monitor Pro에 추가될 AI 지원 기능의 프리뷰를 공개했다. 모니터에 내장된 모델 컨텍스트 프로토콜(MCP, Model Context Protocol) 서버가 MCP 호환 AI 어시스턴트를 시스템 정보 및 운영 데이터와 연결한다. 공개된 워크플로는 네 가지로, 애플리케이션·토픽·퍼블리셔·서브스크라이버 탐색, 선택한 토픽 필드로 그래프 생성, 신뢰성 QoS(Quality of Service) 불일치를 포함한 통신 문제 조사, 테스트 환경에서 샘플 데이터 퍼블리시 및 응답 관찰이 포함된다. 이 모니터는 DDS 계층에서 동작하며, eProsima는 ROS 2의 모든 그래프 개념을 지원하거나 모든 ROS 미들웨어 구현을 커버하지는 않는다고 직접 밝혔다.

큐레이터정식 출시 전 프리뷰 단계임을 감안해야 하며, DDS 계층에서만 동작하는 특성상 ROS 2 상위 개념(액션, 서비스 등)의 가시성은 제한될 수 있다.

기초·제어이론로봇 AI
Lukas Blazek / Pexels
ROS Discourse

RobotLens: ROS 2를 위한 통합 로봇공학 개발 환경

RobotLens는 ROS 2(Robot Operating System 2) 개발자를 위한 네이티브 통합 워크스페이스로, 시각화·디버깅·진단·시뮬레이션·개발 워크플로를 단일 환경에서 제공한다. ROS 2와 Zenoh 통신 백엔드를 지원하며, 라이브 토픽 검사·TF 시각화·진단 기능을 포함한다. 시각화 엔진은 네이티브 Vulkan 렌더링을 기반으로 로봇 모델 표시와 씬 조작을 지원한다. 시뮬레이션 측면에서는 Gazebo와 MuJoCo를 통합해 다양한 시뮬레이션 워크플로를 지원한다.

큐레이터개인 개발자가 공개한 초기 소개 글로, 독립적인 성능 검증이나 타 도구(RViz, Foxglove 등)와의 비교 데이터는 아직 제시되지 않았다.

기초·제어이론
Christina Morillo / Pexels
ROS Discourse

VizMini2: Android 스마트폰·태블릿에서 쓰는 RViz·텔레오퍼레이션·ROS 2 도구

VizMini2는 Android 스마트폰·태블릿에서 ROS 2 로봇을 시각화·원격 조작·점검할 수 있는 앱이다. 앱이 DDS(Data Distribution Service) 참여자로 네트워크에 직접 참여하기 때문에 로봇 측에 별도 소프트웨어나 rosbridge를 설치하지 않아도 된다. 레이저 데이터 확인, 맵 상 위치 조회, 서비스 호출 등 기존에 노트북과 RViz·rqt·터미널을 열어야 했던 작업을 모바일 기기에서 수행할 수 있다. 코드 작성 없이 대시보드·뷰·버튼을 구성할 수 있어, 내장 태블릿이 달린 로봇의 상태 표시 화면 대용으로도 활용 가능하다.

큐레이터첫 공개 발표이며 독립적인 성능 검증은 포함되지 않았다. rosbridge 없이 DDS를 직접 사용하는 방식이 실제 현장 네트워크 환경(방화벽, 멀티캐스트 제한 등)에서 어떻게 동작하는지는 추가 확인이 필요하다.

기초·제어이론
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ROS Discourse

Rclnodejs 2.3.0: WebSocket 및 HTTP/SSE를 통한 ROS 2 액션

rclnodejs 2.3.0은 Node.js용 ROS 2 클라이언트 라이브러리로, 이번 버전에서 WebSocket과 HTTP/SSE를 통한 ROS 2 액션(Action) 송수신 기능을 추가했다. 브라우저 SDK는 ROS 선언으로부터 TypeScript의 목표(goal)·피드백(feedback)·결과(result) 타입을 자동으로 도출하며, OpenAPI 내보내기에도 액션 스키마가 포함된다. HTTP 런타임은 포트 9001에서 실행 중인 액션 서버를 REST 엔드포인트로 노출하고, SSE를 통해 실시간 피드백 스트림을 전달한다. 이전 릴리스에서 지원한 토픽 발행·구독 및 서비스 호출과 합쳐, ROS 2의 세 가지 주요 통신 방식이 웹 클라이언트에서 모두 사용 가능해졌다.

큐레이터릴리스 노트 기준으로 동작이 확인된 환경은 로컬 HTTP 런타임이며, 실제 네트워크 환경에서의 지연 특성과 안정성은 아직 별도 검증 자료가 없다.

기초·제어이론
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ROS Discourse

Rokoko Device SDK 업데이트: 더욱 강건한 USB 스트림, OTA 지원 Smartgloves II 및 핀치 감지기 예제

Rokoko가 Smartgloves II와 함께 사용하는 Device SDK 신버전을 출시했다. USB 데이터 스트림이 개선되어 SDK가 비정상 종료되는 상황에서도 안정적으로 동작하며, 여러 고객 요청에 따라 반영된 사항이다. Smartgloves II 펌웨어는 전력 소비와 성능이 소폭 개선됐고, 다음 릴리스부터 WiFi를 통한 OTA(Over-The-Air) 업데이트를 지원한다. 양손 글러브에서 엄지와 검지·중지·약지·새끼손가락 사이의 핀치(pinch) 동작을 인식하는 예제 코드가 추가됐으며, 드라이버 버그 수정 및 문서 정리도 포함됐다. ROS 2 브리지는 GitHub를 통해 공개되어 있다.

큐레이터공개된 ROS 2 브리지와 연동되는 SDK 업데이트로, OTA 기능은 아직 다음 릴리스 예정이며 이번 버전에는 포함되지 않았다.

부품·센서
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ROS Discourse

자율 드론을 위한 ROS 2, GLIM, nvblox 활용 조언 요청

ROS Discourse 커뮤니티에 자율 드론 개발에 ROS 2, GLIM, nvblox를 활용하는 방법에 대한 조언을 구하는 게시물이 등록되었다. 참여자 1명이 작성한 단문 질문 형식으로, 제공된 본문에 기술적 세부 내용은 포함되어 있지 않다.

큐레이터수집된 본문이 포럼 목록 스텁(stub) 수준이라 질문의 구체적 맥락을 파악할 수 없다. 원문 링크에서 실제 질문 내용을 확인해야 한다.

드론·필드
cottonbro studio / Pexels
ROS Discourse

2026년 10월 5일 주간 ROS 뉴스

2026년 10월에는 상하이(ROSCon China), 에든버러(ROSCon UK), 싱가포르, 스페인 발렌시아 등 4개 지역에서 ROSCon 행사가 잇따라 열린다. Hold and Weld v.0.3.0은 두 팔 로봇(bimanual robot)이 부품을 잡고 용접하는 ROS 2 워크스페이스로, 용접 경로를 설정하는 다양한 파라미터를 제공한다. Jumper는 Rust로 개발된 오픈소스 게 형태 로봇(crab robot)으로 브라우저 내 시뮬레이터를 포함하며, 현재 ROS를 직접 지원하지는 않는다. EasyNav 0.5.0이 ROS 2 배포판 Humble, Jazzy, Kilted, Lyrical을 대상으로 출시되었으며, Nav2와 일부 연동되고 시뮬레이션 환경 모음을 함께 제공한다.

큐레이터본문이 중간에 잘려 전체 내용을 확인할 수 없으며, 각 항목의 기술 세부 사항은 원문 링크를 통해 별도 확인이 필요하다.

학회·이벤트기초·제어이론
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ROS Discourse

ROS 2 Jazzy / Gazebo Harmonic에서 장애물 회피를 포함한 분산형 다중 드론 편대 제어

Flockwork는 ROS 2 Jazzy와 Gazebo Harmonic 환경에서 동작하는 오픈소스 분산형 드론 군집(swarm) 제어 시스템이다. PX4나 ArduPilot 없이 전체 제어 스택을 C++로 직접 구현했으며, 각 드론이 독립적인 컨트롤러를 실행한다. 드론은 인접 개체를 기준으로 편대 슬롯을 유지하면서 장애물을 회피하는 구조로 설계되었다. 시뮬레이션에서는 X3 드론 6대가 이륙 후 세 개의 기둥 사이를 바람 환경에서 우회하고, 목적지에서 그리드 편대를 재형성하는 과정을 보여준다. 현재 초기 개발 단계이며, 경로 알고리즘 최적화 등 추가 기능 개발이 계획 중이다.

큐레이터Gazebo 시뮬레이션 결과이며 실제 하드웨어 검증은 아직 이루어지지 않았으므로, 풍속·센서 노이즈 등 실환경 조건에서의 성능은 별도 확인이 필요하다.

드론·필드
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ROS Discourse

EasyNav 0.5.0, Humble, Jazzy, Kilted 및 Lyrical 대상 출시

Intelligent Robotics Lab이 개발한 ROS 2용 오픈소스 내비게이션 시스템 EasyNavigation의 버전 0.5.0이 출시됐다. Humble, Jazzy, Kilted, Lyrical 등 주요 ROS 2 배포판을 지원하며, APT 패키지 또는 Pixi를 통해 설치할 수 있다. 2D 맵, 3D 표면 맵, 복셀(voxel) 맵을 단독 또는 혼합해 사용할 수 있어 실내 평지부터 경사로·불규칙 지형까지 대응한다. 파라미터 파일 하나로 위치추정·경로계획·제어 모듈을 구성하며, 단일 프로세스로 배포할 수 있다. 안전 PLC(Safety PLC)·안전 레이저 스캐너 등 인증된 산업용 안전 시스템과 연동되는 안전 모드도 포함한다.

큐레이터릴리스 공지임에도 이전 버전 대비 변경·추가 사항이 명시되지 않아, 나열된 기능이 0.5.0의 신규 기능인지 기존 기능의 재소개인지 본문만으로는 구분하기 어렵다.

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ROS Discourse

SpaceMouse 원격조작 + MuJoCo 시각 트윈 및 AgileX PiPER 데이터 수집 파이프라인

AgileX PiPER 6자유도(DOF) 로봇 팔을 위한 SpaceMouse 기반 원격조작 및 데이터 수집 파이프라인이 ROS 2 환경에서 공개됐다. 6축 SpaceMouse 입력을 직교 공간 속도로 변환하고 관절 공간 스무딩 필터를 적용해 팔의 급격한 움직임을 억제한다. 수집된 시연 데이터셋은 LeRobot 및 ACT 모방 학습(imitation learning) 형식으로 패키징된다. MuJoCo 디지털 트윈을 하드웨어와 병렬 구동하며, 현재는 시각화 목적으로 활용된다. 향후 시뮬레이션 내 합성 카메라 뷰를 추가해 실물 배치 전 비전 정책을 검증하는 용도로 확장할 계획이다.

큐레이터MuJoCo 트윈이 현재 시각화 전용이라 실제 sim-to-real 검증 효용은 합성 카메라 통합 이후에야 확인 가능하다. 파이프라인의 데이터 품질과 모방 학습 성능은 아직 실험 결과가 공개되지 않아 추후 검증이 필요하다.

기초·제어이론로봇 AI
Bibek ghosh / Pexels
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Kyvern: 로봇이 행동한 이유를 서명·검증 가능한 형태로 기록하는 감사 로그 라이브러리 (ROS 2 예제)

Kyvern은 ROS 2 환경에서 로봇 컨트롤러가 내린 결정을 Ed25519 서명과 해시 연결(hash-linked) 방식으로 기록하는 Python 라이브러리다. kyvern-anchor가 각 항목에 타임스탬프를 부여하고, kyvern-verify가 정책 파일을 기준으로 체인을 오프라인 검증하며, 상위 컴포넌트(가드, 모니터)도 자체 레코드에 서명할 수 있다. 이 라이브러리는 명령을 차단하는 안전 게이트가 아니라 기록과 검증에만 집중한다. 현재 알파 단계의 Python 라이브러리로, 공식 ROS 2 패키지로는 아직 배포되지 않았으며 안전 인증을 받지 않았다. 개발자는 ROS Discourse를 통해 실제 자율이동로봇(AMR) 스택에서의 적용 피드백을 구하고 있다.

큐레이터명령 차단 기능이 없는 순수 감사(audit) 도구이므로 안전 시스템으로 혼동하지 않아야 한다. 알파 단계이며 실기 환경에서의 검증은 아직 이루어지지 않았다.

기초·제어이론
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양보 베이가 있는 좁은 양방향 복도에서의 로봇 협조 주행 방법 문의

반도체 FAB 환경에서 Open-RMF와 ROS 2 Jazzy를 이용해 이동 로봇을 운영하는 팀이 좁은 양방향 복도의 협조 주행 문제를 커뮤니티에 질의했다. 해당 시설의 복도는 로봇 한 대만 통과할 수 있는 폭이며, 일부 위치에 로봇이 비켜 대기할 수 있는 측면 베이(side bay)가 있다. 반대 방향에서 두 로봇이 마주칠 경우 반복 협상이 발생하거나 진행이 멈추는 교착 상황이 나타났다. 중재자(arbiter) 계층 추가, rmf_traffic 비용 함수 수정, 다중 로봇 경로 계획(MAPF, Multi-Agent Path Finding) 기반 공동 계획 실험을 진행했으나 안정적인 동작을 확보하지 못했다. RMF 계획·협상 시스템의 개선 지점, 내비게이션 그래프 설정, 양보 로직 구현 방법에 대한 조언을 요청하는 글이다.

큐레이터이 글은 해결책이 아닌 질문 게시물이므로 Open-RMF가 해당 시나리오를 실제로 처리할 수 있는지는 커뮤니티 답변을 통해 확인이 필요하다. 좁은 복도 교착 문제는 창고·공장 자율이동로봇(AMR) 운영에서 공통적으로 나타나는 과제여서 답변 내용이 유사 환경 적용 사례로 참고될 수 있다.

자율주행·SLAM산업용·협동로봇
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ROS Discourse

Smartgloves II용 Rokoko ROS 2 브리지 출시

Rokoko가 Smartgloves II와 연동되는 오픈소스 ROS 2 브리지를 공개했다. 이 브리지는 프레임당 26개 관절 손 자세 데이터를 OpenXR XrHandJointEXT 순서로 ROS 2에 퍼블리시한다. TF 변환, RViz 손 골격 시각화, /diagnostics 진단 토픽은 선택적으로 활성화할 수 있다. 왼손·오른손 글로브 각 한 쌍을 동시에 지원하며, 단일 실행 명령으로 드라이버·핸드 솔버·브리지를 함께 구동할 수 있다. Apache 2.0 라이선스로 배포되며, ROS 2 Lyrical Luth와 Rokoko Device SDK 0.10.0 이상이 필요하다.

큐레이터손 모션 캡처 데이터를 ROS 2 생태계에 직접 통합할 수 있어 텔레오퍼레이션(teleoperation)이나 손 동작 기반 로봇 제어 연구에 적용할 수 있으나, 실제 제어 파이프라인에서의 지연 및 정밀도 특성은 아직 공개된 검증 자료가 없다.

부품·센서
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ROS Discourse

DialoStack: LLM을 제어 흐름 밖에 둔 ROS 2 과업 지향 음성 대화 패키지

DialoStack는 ROS 2 기반 음성 대화 패키지로, 대화 흐름을 파이썬 상태 머신(상태·턴 제한·확인·취소)으로 구현하고 대형 언어 모델(LLM)은 사용자 발화 해석과 응답 문장 생성에만 사용한다. 클리닉 접수 정보 수집, 주제 설명 후 이해도 확인, 퀴즈 진행 등 과업 지향 시나리오를 대상으로 설계되었다. 개발자는 LLM을 제어 흐름에 직접 연결하면 과업 이탈, 중복 질문, 대화 종료 판단 실패 등이 발생한다고 설명한다. 학사 논문으로 시작해 WAF 2026(International Workshop on Physical Agents)에서 발표되었으며, MIT 라이선스로 오픈소스 공개되었다. 실제 NAO 로봇에서 동작하는 시연 영상도 함께 제공된다.

큐레이터LLM을 제어 흐름에서 분리하는 설계 방향은 HRI(인간-로봇 상호작용) 신뢰성 문제에 대한 실용적 접근이지만, 공개된 정량 평가 지표나 LLM 직접 연결 방식과의 비교 실험 결과가 없어 개선 폭은 확인할 수 없다.

로봇 AI
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Hold_and_weld v0.3.0: 설정 가능한 양팔 용접-파지 프레임워크

hold_and_weld는 ROS 2 기반 오픈소스 듀얼암(dual-arm) 용접 프레임워크로, 한 로봇이 공작물을 파지·고정하는 동안 다른 로봇이 용접을 수행해 전용 용접 지그(fixture) 의존도를 줄이는 것을 목표로 한다. 구속 조건 인식 파지 샘플링(constraint-aware grasp sampling)은 CAD 정밀 곡면에서 대척 파지 후보를 생성하며, 용접 심·나사 구멍 등 금지 영역을 제외 볼륨으로 처리한다. 용접 심 추출기는 CAD 및 메시 형상에서 접촉 경계를 추적해 용접 경로를 JSON으로 내보내며, STEP과 URDF 입력을 모두 지원한다. 모션 플래닝은 MoveIt 2를 활용하며, ROS 2 Jazzy(Ubuntu 24.04) 환경을 대상으로 한다. 현재는 시뮬레이션에서 검증된 개념 증명(proof of concept) 단계다.

큐레이터시뮬레이션 단계의 개념 증명이므로 실제 하드웨어 환경에서의 정밀도·안전성은 아직 확인되지 않았으며, 파지와 용접 구성 요소를 독립적으로 분리해 사용할 수 있다는 점은 재사용성 측면에서 주목할 부분이다.

산업용·협동로봇
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ROS Discourse

Robot Brain: ROS 2 레퍼런스 브리지를 포함한 태스크 경험 메모리 런타임 (퍼블릭 알파, 클로즈드 코어)

Robot Brain은 로봇의 태스크 수행 이력(에피소드, 실패 지점, 인간 개입 내용 등)을 소스 추적과 함께 저장하는 메모리 런타임(memory runtime)이다. 이후 태스크 실행 시 현재 조건에 연관된 과거 경험을 반환하며, 모델 키를 설정하면 경험으로부터 후보 레슨(lesson)을 자동 생성하고 사용자 검토를 거쳐 적용한다. 새로운 결과나 반례(counterexample)가 입력되면 기존 레슨이 자동으로 수정된다. 로컬 루프백 HTTP API와 NumPy 의존성이 없는 Python SDK를 제공하며, ROS 2 레퍼런스 브리지와 함께 배포된다. 코어는 오픈소스가 아니며 컴파일된 패키지 형태로 평가 라이선스 하에 제공된다.

큐레이터코어가 비공개라 내부 동작을 직접 검증할 수 없으며, 현재 퍼블릭 알파 단계이므로 실제 로봇 환경에서의 동작은 아직 독립적으로 확인된 바 없다.

로봇 AI
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상용·독점 ROS 2 컴포넌트의 일반적인 배포 방식

ROS Discourse에 게시된 질문 글로, 상용 ROS 2 소프트웨어의 배포 패턴에 대한 업계 관행을 묻고 있다. 작성자는 모바일 온디바이스 AI 분야 출신으로, Android의 AAR·iOS의 XCFramework처럼 명확한 바이너리 배포 경계가 로봇공학에서는 덜 표준화되어 있다고 지적한다. Jetson 등 Linux 기반 로봇 플랫폼을 대상으로 하는 독점 AI 추론 런타임을 ROS 2 시스템에 통합하는 아키텍처 예시로, 독점 런타임 위에 C/C++ API, ROS 2 어댑터 노드, 런치 파일을 쌓는 구조를 제시한다. 배포 방식 후보로는 Debian 패키지, 컨테이너, 사전 빌드 바이너리, ROS 패키지가 언급된다. ROS 2를 배포 경계 자체로 볼지, 독립적으로 패키징된 소프트웨어 위의 통합 레이어로 볼지에 대한 현장 의견을 구하고 있다.

큐레이터이 글은 답변이 달리기 전 상태의 포럼 질문이며, 본문도 중간에 잘려 있어 전체 맥락 파악이 어렵다. 정보 가치는 질문 자체보다 커뮤니티 응답에 달려 있으므로, 원문 스레드에서 답변을 직접 확인하는 편이 낫다.

기초·제어이론
Markus Spiske / Pexels
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RoboStacker: 로봇을 설명하면 ROS 2 스택과 빌드 작업공간을 자동 생성하는 도구

RoboStacker는 ROS 2 기반 로봇의 소프트웨어 스택을 자동으로 구성해 주는 무료 웹 도구다. 사용자가 로봇의 베이스, 센서, 컴퓨터, 동작 목적을 입력하면 필요한 ROS 2 패키지 목록과 구동 순서, URDF/xacro 모델, ros2_control·확장 칼만 필터(EKF)·Nav2 설정 파일, 런치 파일이 포함된 작업공간을 내려받을 수 있다. 창고 로봇, 야외 로버(스키드스티어·애커만), 드론(PX4/ArduPilot 동반 컴퓨터), 로봇 팔(베타)을 지원하며 ROS 2 Humble·Jazzy 배포판에 대응한다. 생성된 설정은 코드 변경 시마다 자동 빌드·테스트되고, 바퀴형 로봇은 시뮬레이션 환경에서 Nav2를 통해 주행 검증이 수행된다. 계정 없이 무료로 이용할 수 있으며 현재 커뮤니티 피드백을 수집 중이다.

큐레이터제작자가 ROS Discourse에 직접 올린 피드백 요청 게시물로, 독립적인 빌드 성공률이나 비교 데이터는 포함되어 있지 않아 실제 사용 경험은 직접 확인이 필요하다.

기초·제어이론
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ROS Discourse

Yeah Hand: ROS 2 드라이버를 갖춘 오픈소스 15자유도 로봇 손

opsobot이 공개한 Yeah Hand는 15자유도(DOF)와 5개의 텐던 구동(tendon-driven) 액추에이터를 갖춘 오픈소스 로봇 손이다. Waveshare ST3215HS 버스 서보를 사용하며 각 손가락에 토크 감지 기능과 적응형 파지를 지원한다. 손가락과 손바닥은 TPU 소재로 3D 프린팅되고, ESP32 펌웨어와 블루투스 시리얼 통신을 탑재한다. ISO 9409-1-50-4-M6 규격을 포함한 다양한 마운팅 플랜지를 제공해 UR, KUKA, Fanuc, Yaskawa 등 주요 산업용 로봇 암에 장착할 수 있다. ROS 2 Jazzy에서 테스트된 드라이버가 GitHub에 공개되어 있으며, 하드웨어는 CERN-OHL-S-2.0, 소프트웨어는 GPL-3.0 라이선스로 배포된다.

큐레이터ROS 2 드라이버는 현재 개발 초기 단계로, ros2_control·MoveIt 연동 등 주요 인터페이스가 아직 확정되지 않아 실제 시스템 통합 전에 드라이버 성숙도를 확인할 필요가 있다.

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ros2_unbag, ROS 2 빌드팜 공식 배포 시작

ros2_unbag가 v1.3.0부터 공식 ROS 2 빌드팜(buildfarm)을 통해 배포된다. 이제 'sudo apt install ros-<distro>-unbag' 명령 하나로 설치할 수 있으며, 별도의 pip 설치나 소스 빌드가 필요하지 않다. ros2_unbag는 ROS 2 백파일(bag file)을 이미지·영상, 포인트 클라우드(point cloud), CSV, JSON/YAML 등 다양한 형식으로 내보내는 도구다. 병렬 추출, 토픽 필터링, 사용자 정의 프로세서를 통한 커스텀 출력 형식, CLI·GUI 워크플로를 지원한다.

큐레이터이번 업데이트는 도구 자체의 기능 추가 없이 배포 방식만 변경된 것이므로, 기존 사용자에게는 설치 방법 간소화 소식이다. ROS 2 프로젝트에서 센서 데이터 후처리 파이프라인을 표준화하려는 팀에게 apt 패키지 통합이 온보딩 절차를 단축할 수 있다.

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ROS Discourse

공지: rclrs 0.8.0 릴리스

ROS 2용 Rust 클라이언트 라이브러리 rclrs가 0.8.0 버전으로 업데이트되었다. 이번 릴리스는 새 ROS 2 배포판인 Lyrical Luth를 지원하며, Humble·Jazzy·Kilted·Rolling 바인딩도 재생성되었다. ROS 메시지 패키지 접근 방식이 ros-env로 일원화되어 기존 애플리케이션은 `use ros_env::*;` 형태로 임포트를 수정해야 한다. Action API 전반이 개선되고 파라미터 콜백이 새로 지원되었으며, TopicEndpointInfo가 서비스 품질(QoS) 프로파일을 직접 노출하도록 확장되었다. 액션 처리·동적 메시지 인트로스펙션·시퀀스 크기 조정 등에서 성능 및 안정성 수정도 포함되었다.

큐레이터ros-env 기반 메시지 접근 방식으로의 변경은 기존 프로젝트에 임포트 수정이 필요한 호환성 변경 사항이므로, rclrs를 사용 중인 팀은 마이그레이션 여부를 확인해야 한다.

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ROS Discourse

ROSCon 앞두고 의료 분야 ROS 커뮤니티 근황 공유

Vexev는 8자유도(8DOF) 초음파 영상 로봇 VxWave System에 ROS 2를 적용하는 스타트업으로, 현재 규제 제출 전(pre-regulatory submission) 단계에 있다. 미국 신장 투석 클리닉에서 혈관 접근(vascular access) 매핑을 대상으로 한 임상 시험에서 주요 임상 평가지표(clinical endpoint)를 충족했다는 결과가 발표되었다. 하드웨어 안전성을 강화하였으며, V&V(검증·확인, Verification & Validation), 사이버보안, FDA 임상 시험을 준비 중이다. ROSCon Toronto에서는 화요일 오전 9시 Birds of a Feather 세션이 예정되어 있고, 10월에는 온라인 커뮤니티 미팅도 열린다.

큐레이터임상 평가지표 충족 결과는 Vexev가 직접 발표한 내용이며, FDA 승인 전 단계임을 고려하면 독립 기관의 검증을 거친 결과로 보기는 이르다.

의료·재활학회·이벤트
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Colcon-buildx: arm64·armhf 보드용 ROS 2 워크스페이스 크로스 컴파일 도구

colcon-buildx는 대상 보드용 ROS 2가 포함된 Docker 이미지 내부에서 워크스페이스를 크로스 컴파일하는 colcon 확장 동사(verb)다. Kria SOM, Pynq, Raspberry Pi 등 ARM 소형 보드를 지원하며, 빌드 결과물은 cross_install/ 디렉터리에 저장되고 --deploy 옵션으로 rsync를 통해 보드에 직접 전송된다. 이 도구가 필요한 배경은 armhf 아키텍처가 REP-2000에서 Tier 3으로 분류되어 Humble·Jazzy 공식 빌드팜에 사전 빌드 패키지가 존재하지 않는 데 있다. Raspberry Pi OS 역시 packages.ros.org에 ROS 패키지 대신 부트스트랩 도구만 제공되어 동일한 문제를 겪는다.

큐레이터armhf 환경에서는 Docker 자체도 지원되지 않아 보드 위에서 전체 빌드를 반복하는 것이 사실상 유일한 선택지였는데, 이 도구는 그 과정을 호스트 PC로 옮긴다. 개인 기여자가 공개한 커뮤니티 프로젝트이므로 실 적용 전 빌드 환경 재현성과 지속 관리 여부를 확인할 필요가 있다.

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Gazebo Ionic, 2026년 12월 지원 종료 예정

Gazebo Ionic은 2024년 9월 출시되었으며, ROS 2 Kilted와 함께 2026년 12월에 지원이 종료된다. Gazebo 팀은 사용자들에게 ROS 2 Lyrical과 연계된 Gazebo Jetty로 가능한 한 빠르게 마이그레이션할 것을 권고하고 있다. 지원 종료(EOL) 이후에는 신규 기능 추가, 보안 업데이트, 버그 수정 및 바이너리 업데이트가 제공되지 않는다. 단, 기존 바이너리는 즉시 삭제되지 않으며 사용자가 당장 마이그레이션을 강제받지는 않는다. 마이그레이션 시에는 Jetty 릴리스 노트와 각 Gazebo 라이브러리의 마이그레이션 가이드(예: gz-sim Migration.md)를 함께 확인할 것을 안내하고 있다.

큐레이터오늘(2026년 9월)을 기준으로 지원 종료까지 약 3개월밖에 남지 않아, Ionic을 프로덕션 파이프라인에 사용 중인 팀은 Jetty 마이그레이션 일정을 즉시 검토해야 할 시점이다.

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Rcl_logging_journal: ROS 2용 systemd-journald 로깅 백엔드

fujitatomoya가 ROS 2용 대체 로깅 백엔드 rcl_logging_journal을 오픈소스로 공개했다. 이 라이브러리는 ROS 2 로그 레코드를 systemd-journald에 구조화된 인덱스 항목으로 직접 기록하며, 기존 ~/.ros/log 텍스트 파일 방식을 대체한다. ROS2_NODE_NAME·PRIORITY 등 필드 인덱싱을 통해 journalctl로 노드별 필터링, 시간 범위 검색, 재부팅 이전 오류 조회가 가능하다. 핫 패스(hot path)에는 비동기 링 버퍼(async ring buffer)를 사용하고, FATAL 수준 로그는 동기 처리 후 fsync로 보장한다. 컨테이너 환경에서는 소켓 하나만 바인딩하면 추가 데몬 없이 호스트 저널에 로그를 기록할 수 있다.

큐레이터systemd-journald는 Linux 전용이므로 macOS·Windows 환경에서는 이 백엔드를 사용할 수 없고, 기존 로깅 플러그인과의 교체 가능성은 실제 배포 환경에서 검증이 필요하다.

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2026년 8월 31일 주간 ROS 뉴스

Bosch가 주최한 ROS By-The-Bay 행사가 마무리되었으며, 다음 대면 행사로 캐나다 토론토에서 ROSCon Global이 예정되어 있다. 스웨덴 대학원생 Fares Espiro가 Gazebo와 ROS 2 기반 실내 추종 로봇의 전체 시뮬레이션 스택 소스코드를 공개했다. Gazebo 핵심 시스템 리셋에 대한 품질 보증 작업이 완료되어 강화학습(RL) 훈련 안정성이 향상되었다. Open-RMF Crossflow 다이어그램 편집기에 UI/UX 개선이 추가되었다.

큐레이터Gazebo 시스템 리셋 품질 보증 완료는 강화학습 훈련 파이프라인에 직접 영향을 주는 변경으로, 해당 워크플로를 사용하는 개발자는 업스트림 변경 사항을 확인할 필요가 있다; 공개된 실내 추종 로봇 스택은 대학원 연구 수준의 시뮬레이션 코드이므로 실기 환경으로의 전이 가능성은 별도로 검토해야 한다.

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ROS 2 Windows CI on GitHub Actions: 현재 옵션과 Pixi 기반 패턴

ROS 2 프로젝트에서 GitHub Actions로 Windows 빌드·테스트 CI를 구성할 때 선택 가능한 방법들을 ROS 2 Lyrical 기준으로 비교한다. action-ros-ci@v0.4는 Windows 환경에서 colcon test를 의도적으로 건너뛰도록 구현되어 있어, 테스트 검증을 목적으로 하는 CI에는 적합하지 않다. setup-ros@v0.7은 GitHub 호스팅 Python 3.12 환경과 구버전 colcon·Python 툴체인이 혼재하면서 pkgutil.ImpImporter 및 distutils 등 제거된 API 관련 플러그인 로딩 오류를 일으킨다. 이러한 문제의 대안으로 Pixi 기반 패턴이 검토되고 있으며, 각 접근법의 현황과 권장 방식을 커뮤니티에 묻는 내용이다.

큐레이터Python 3.12에서 제거된 API가 유발하는 플러그인 오류는 ROS 2 전용 문제가 아니라 구버전 colcon 툴체인 전반에 걸친 Python 생태계 변화이므로, Pixi 패턴이 실제 Windows 빌드·테스트 환경에서 이 문제를 해결하는지는 커뮤니티 검증이 아직 진행 중임을 감안해야 한다.

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ROS Discourse

Booster T2를 소개합니다: 체화 AI 개발을 위한 오픈 휴머노이드 플랫폼

Booster Robotics가 연구자·개발자를 위한 휴머노이드 개발 플랫폼 Booster T2를 공개했다. T2는 전신 보행·제어(whole-body locomotion and control), 이동 조작, 인간-로봇 상호작용, 원격 조작, 강화학습·모방학습, 시각-언어-행동 모델(VLA) 개발 등 다양한 연구 용도를 지원한다. ROS 2 호환성과 고수준·저수준 SDK를 모두 제공하며, 온보드 NVIDIA 컴퓨팅과 커스텀 센서 연동을 지원한다. 자유도·가반하중 등 세부 하드웨어 사양과 가격은 별도 문의를 통해 확인 가능하다.

큐레이터자유도·가반하중·가격 등 핵심 사양이 공개되지 않아, 연구자가 기존 플랫폼과 직접 비교하거나 예산을 가늠하기 어렵다는 점을 감안해야 한다.

휴머노이드로봇 AI