ROS Discourse
RoboShield v2: ROS 2를 위한 인라인 명령 방화벽 게이트웨이 (Rust + rclrs, 이중 도메인 브리지, SROS2)
RoboShield v2는 ROS 2 네트워크를 대상으로 한 인라인 게이트웨이로, v1의 수동 탐지 방식에서 나아가 비인가 명령을 실시간으로 차단한다. v1은 libpcap으로 원시 RTPS 패킷을 분석해 알 수 없는 GUID 프리픽스, 비인가 퍼블리셔, 토픽 플러딩(topic flood)을 탐지했으나 차단 기능은 없었다. v2는 NanoPi를 게이트웨이로 삼아 도메인 ID 10(로봇 측)과 도메인 ID 20(비신뢰 측)을 분리하는 이중 도메인 브리지 구조를 채택했다. 커널 수준에서 ip_forward=0과 nftables 기본 드롭 정책을 적용해 두 도메인 사이의 패킷 전달을 엄격히 통제한다. SROS2(DDS-Security)는 WiFi 쪽 컨텍스트에만 적용하여, DDS 보안을 지원하지 않는 로봇도 보호 범위에 포함할 수 있도록 설계했다.
큐레이터본문이 중간에 잘려 전체 기능 목록을 확인할 수 없다. 개인 오픈소스 프로젝트로, 제시된 보안 효과는 독립적으로 검증된 결과가 아니라 제작자의 설계 의도임을 감안해야 한다.
