ROS Discourse
플래너와 구동부 사이의 소형 결정론적 게이트: ROS 2 Jazzy 노드, 시뮬레이션 및 CI 한정
qerra_core 패키지(qerra_gate_node v0.3.0, Apache-2.0, ROS 2 Jazzy)는 차동 구동 이동 로봇에서 Nav2·LLM 에이전트·원격조작 등 상위 속도 명령 소스와 베이스 컨트롤러 사이에 위치하는 감독자 노드이다. Sha 외가 제안한 Simplex 아키텍처를 적용하여, 상위 플래너를 미검증 제안자로 간주하고 /cmd_vel 토픽에 대한 결정론적 게이트키퍼 역할을 수행한다. 노드는 /cmd_vel, /scan, 운용자 리셋 토픽을 구독하고, 안전 판단을 거친 /cmd_vel_safe와 진단 JSON을 /gate/state로 발행한다. 핵심 결정 로직은 순수 함수(pure function) step(state, params, inputs)로 구현되었다. 물리 하드웨어 없이 Webots 시뮬레이터(PAL Robotics TIAGo 베이스)와 GitHub Actions 리눅스 컨테이너 CI만으로 검증되었다.
큐레이터물리 로봇 없이 시뮬레이션과 CI만으로 검증된 결과이므로, 실환경 안전 보장 여부는 확인되지 않았다. 개발자 본인도 이 점을 명시하고 있어 결과 해석 시 유의가 필요하다.
