A small deterministic gate between the planner and the wheels: ROS 2 Jazzy node, simulation and CI only
요약
qerra_core 패키지(qerra_gate_node v0.3.0, Apache-2.0, ROS 2 Jazzy)는 차동 구동 이동 로봇에서 Nav2·LLM 에이전트·원격조작 등 상위 속도 명령 소스와 베이스 컨트롤러 사이에 위치하는 감독자 노드이다. Sha 외가 제안한 Simplex 아키텍처를 적용하여, 상위 플래너를 미검증 제안자로 간주하고 /cmd_vel 토픽에 대한 결정론적 게이트키퍼 역할을 수행한다. 노드는 /cmd_vel, /scan, 운용자 리셋 토픽을 구독하고, 안전 판단을 거친 /cmd_vel_safe와 진단 JSON을 /gate/state로 발행한다. 핵심 결정 로직은 순수 함수(pure function) step(state, params, inputs)로 구현되었다. 물리 하드웨어 없이 Webots 시뮬레이터(PAL Robotics TIAGo 베이스)와 GitHub Actions 리눅스 컨테이너 CI만으로 검증되었다.
큐레이터 노트
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물리 로봇 없이 시뮬레이션과 CI만으로 검증된 결과이므로, 실환경 안전 보장 여부는 확인되지 않았다. 개발자 본인도 이 점을 명시하고 있어 결과 해석 시 유의가 필요하다.
이 글은 원문을 요약한 큐레이션입니다. 수치·스펙은 원문 표기를 유지했습니다. 로봇 발표는 제조사·연구실 보도자료가 많으므로 검증된 결과와 구분해 읽으세요.