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#Webots

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9건

ROS Discourse2026.11.01

플래너와 구동부 사이의 소형 결정론적 게이트: ROS 2 Jazzy 노드, 시뮬레이션 및 CI 한정

qerra_core 패키지(qerra_gate_node v0.3.0, Apache-2.0, ROS 2 Jazzy)는 차동 구동 이동 로봇에서 Nav2·LLM 에이전트·원격조작 등 상위 속도 명령 소스와 베이스 컨트롤러 사이에 위치하는 감독자 노드이다. Sha 외가 제안한 Simplex 아키텍처를 적용하여, 상위 플래너를 미검증 제안자로 간주하고 /cmd_vel 토픽에 대한 결정론적 게이트키퍼 역할을 수행한다. 노드는 /cmd_vel, /scan, 운용자 리셋 토픽을 구독하고, 안전 판단을 거친 /cmd_vel_safe와 진단 JSON을 /gate/state로 발행한다. 핵심 결정 로직은 순수 함수(pure function) step(state, params, inputs)로 구현되었다. 물리 하드웨어 없이 Webots 시뮬레이터(PAL Robotics TIAGo 베이스)와 GitHub Actions 리눅스 컨테이너 CI만으로 검증되었다.

큐레이터물리 로봇 없이 시뮬레이션과 CI만으로 검증된 결과이므로, 실환경 안전 보장 여부는 확인되지 않았다. 개발자 본인도 이 점을 명시하고 있어 결과 해석 시 유의가 필요하다.

기초·제어이론

ROS Discourse2026.10.25

사회적 반사 신호로 로봇을 멈출 수 있지만 재시작은 불가한가? Dual-Dwell 안전 게이트 테스트 (Webots)

이 글은 Webots 시뮬레이터에서 '이중 지속(dual-dwell) 안전 게이트'의 복구 동작을 검증한 실험을 소개한다. 핵심 설계 원칙은 AI 인식(perception) 모델이 로봇의 이동 권한을 박탈할 수는 있어도 재부여는 할 수 없도록 하는 '단방향 안전 계약(safety contract)'이다. 병원·노인 요양 시설처럼 사람이 쓰러지는 상황에 반응해야 하는 환경에서, 미인증 확률 모델이 모터 컨트롤러를 직접 제어하면 스레드 지연이나 환각(hallucination)이 위험을 유발할 수 있다는 문제의식에서 출발한다. 저자는 그리스에 기반한 독립 개발자로, Claude·Gemini 등 AI 코딩 도구를 사용했으며 공인 안전 평가사가 아님을 직접 밝히고 있다. 원문은 데이터 공개 직전에 잘려 있어 실험 수치는 확인되지 않는다.

큐레이터공인 안전 규격(예: IEC 62443, ISO 10218) 검증 없이 Webots 시뮬레이션에서만 수행된 개인 실험이므로, 제시된 설계가 실제 현장에서도 유효한지는 독립 검증이 필요하다. 본문이 중간에 잘려 실제 측정 데이터를 확인할 수 없다는 점도 감안해야 한다.

기초·제어이론 로봇 AI

ROS Discourse2026.10.21

Webots Demo 8: QERRA-v2 Classical 감시 게이트 다중 결함 수명주기 및 워치독 강화

QERRA-v2 Classical 감시 게이트(supervisory gate)의 다중 결함 시나리오를 Webots R2025a 시뮬레이션 환경에서 TIAGo 모바일 베이스로 검증한다. 약 66초의 시뮬레이션 시간(32 ms 주기, 2,077 제어 사이클) 동안 다섯 가지 결함을 연속으로 주입한다. 장애물 정지 시험에서는 2.0 rad/s(약 196 mm/s) 주행 중 스위프 복도 필터가 346 mm 정지 포락선 이내인 341 mm에서 위반을 감지하고 해당 틱에 즉시 영속도 명령을 내린다. 라이다 데이터가 갱신되지 않으면 4틱(128 ms) 후 TRIP_SENSOR_INVALID 상태로 전환되어 페일-클로즈드(fail-closed) 동작이 확인된다. 위험 구간 중 운영자 채널에서 리셋이 요청되면 RESET_REJECTED_HAZARD로 거부하는 인터록(interlock) 기능도 함께 검증한다.

큐레이터모든 결과는 Webots 시뮬레이션 환경에서만 수집된 것으로 실제 하드웨어 검증은 포함되지 않았다. 본문이 워치독 재분석 도중 잘려 있어 전체 결과를 확인하기 어렵다.

기초·제어이론

ROS Discourse2026.10.11

Webots Demo 7: TIAGo에서 감독 게이트 패턴 테스트 (QERRA-v2 Classical)

QERRA-v2 Classical 프레임워크의 일곱 번째 Webots(R2025a) 시뮬레이션 데모가 공개됐다. 이 데모는 고수준 플래너를 신뢰할 수 없는 제안자(untrusted proposer)로 취급하고 별도의 OS 프로세스에서 비차단(non-blocking) UDP로 연결하는 감독 게이트(Supervisory Gate) 패턴을 검증한다. Simplex 및 doer-checker 설계에서 착안한 이 구조에서는 Webots 컨트롤러가 휠 모터 조인트의 유일한 소유자가 되며, 기본 명령은 항상 영속도(zero velocity)로 설정된다. PAL Robotics TIAGo 베이스를 활용해 2.0 rad/s(약 0.196 m/s) 속도로 병원 복도를 주행하는 시나리오에서 테스트가 이루어졌다. 위험 감지 또는 계획 실패 시 게이트가 모터를 잠그고(latch), 공식 복구 계약을 충족한 뒤에만 재주행을 허용하는 방식으로 동작한다.

큐레이터Webots 시뮬레이션 결과이므로 실제 하드웨어에서의 동작은 아직 확인되지 않았다. ROS Discourse 개인 게시물 형태로 공유된 내용으로, 동료 검토(peer review)를 거친 연구 결과가 아닌 점을 감안해 읽어야 한다.

기초·제어이론

ROS Discourse2026.09.28

레이어 3 부정 강화: QERRA-THRIVE (v2.0.2) 순위 역전 해결

QERRA-v2 Classical v2.0.2의 레이어 3(QERRA-THRIVE)에 대한 부정 강화(negation hardening) 업데이트가 ROS Discourse에 공개됐다. 레이어 3는 자율 플래너(autonomous planner)가 생성한 행동 계획 후보를 인간 중심(Suite A)·생태적(Suite B) 12개 행동 벡터에 걸쳐 의미론적 임베딩과 결정론적 정규식·규칙 검사를 혼합해 평가하고 순위를 매기는 역할을 한다. 테스트 중 감사에서 위험 요소나 제약을 '회피하고 있음'을 명시한 행동 계획 후보를 오히려 규칙 위반으로 잘못 감점하는 거짓 양성(false-positive) 오류가 발견됐다. 예를 들어 "잔디밭을 피해 지정 구역에 접근한다"거나 "고전압 조립 자격 미달로 인간 감독자를 요청한다"는 계획이 잘못 처벌 대상으로 분류되고 있었다.

큐레이터본문이 중간에서 잘려 수정 방법의 전모를 확인할 수 없다. Webots 시뮬레이션 환경에서 발견된 사례이므로, 실기 로봇에서 동일 오류가 재현되는지는 아직 확인되지 않은 상태다.

로봇 AI

ROS Discourse2026.09.24

Webots 데모 6: TIAGo의 복합 물리적 안전 반사 (QERRA-v2 Classical)

QERRA-v2 Classical의 레이어 1(물리적 안전 반사, QERRA-HSR v0.1) 시뮬레이션 데모(Demo 6)를 소개하는 글이다. 해당 안전 레이어는 긴급 상황 발생 시 머신러닝(ML) 추론 없이 즉각적으로 바퀴 모터를 잠그고, 위험 조건이 해소된 후 안전한 복구 정책을 실행하는 두 가지 기능을 담당한다. 시뮬레이션 환경은 Webots(R2025a)로 구성된 자동차 조립 공간이며, PAL Robotics의 TIAGo 로봇이 고전압 배터리 팩을 운반하는 시나리오를 사용한다. 작업 중 기술자가 갑자기 쓰러지는 사고가 발생하며, 세 가지 레이어 1 안전 벡터(그 중 immediate_physical_distress, confidence=0.88 확인)가 동일한 처리 주기(tick)에 동시에 활성화되는 복합 상황을 검증한다.

큐레이터본문이 중간에 잘려 세 번째 안전 벡터 내용과 실험 결과를 확인할 수 없다. 시뮬레이션 전용 데모이므로 실제 로봇 현장에서의 반응 신뢰성은 아직 알 수 없다.

기초·제어이론 산업용·협동로봇

ROS Discourse2026.09.22

직접적 언어를 넘어선 도덕적 실행 가드 스트레스 테스트: QERRA-v2 Classical

QERRA-v2 Classical은 로봇 행동 트리(Behavior Tree)에서 액션이 실행되기 전에 텍스트 지시어를 사전 검열하는 실행 가드 시스템이다. PAL Robotics의 TIAGo 로봇을 대상으로 Webots 시뮬레이션 환경에서 평가가 진행되었다. 노골적인 윤리 위반뿐 아니라, '보호적 돌봄'이나 '행정 절차 준수'처럼 제도적 용어로 포장된 강압적 지시를 탐지하는 데 초점을 맞춘다. 설계 원칙으로 두 가지 경계를 설정하였는데, 불완전한 인간의 언어 습관에 과잉 반응하는 '편집증적 로봇' 함정 회피와 인식론적 겸손이 그것이다.

큐레이터본문이 중간에 잘려 있어 전체 실험 설계·평가 결과를 확인할 수 없다. 현재 공개된 내용은 Webots 시뮬레이션 조건에 한정되므로, 실제 환경에서의 탐지 성능은 별도 검증이 필요하다.

로봇 AI

ROS Discourse2026.09.12

QERRA-HSR 물리 안전 레이어 업데이트: 독립 테스트 결과 및 버그 수정

외부 팀이 Webots 시뮬레이션 환경에서 QERRA-HSR의 물리 안전 반사 레이어(physical safety reflex layer)를 독립적으로 테스트한 결과, 안전 신호 발생부터 속도 0 명령까지 0.0 ms 지연이 측정됐다. 테스트 과정에서 세 가지 결함이 발견됐으며, 개발자가 당일 수정했다. 쿨다운 타이머 버그는 센서 값이 바뀔 때 타이머가 재시작되지 않아 조기에 '안전' 상태를 선언할 수 있었고, 이제 중단 없는 1초의 정적 상태를 충족해야만 단계를 내릴 수 있도록 수정됐다. 작업 중단 플래그(task-interruption flag)는 코드에 정의됐으나 실제로 적용되지 않았으며, 수정 후 일반 작업은 위험 해소 시 자동 재개되고 민감한 작업은 사람이 확인한 뒤에만 재개된다. 안전 타이머를 실제 시스템 클록과 분리해 조정 가능한 클록을 허용함으로써 시뮬레이션 기반 타이밍 테스트가 안정적으로 수행될 수 있게 됐다.

큐레이터모든 테스트는 Webots 시뮬레이터 내에서 이루어진 것으로, 실제 물리 하드웨어에서의 안전 레이어 동작은 아직 검증되지 않았다.

기초·제어이론

ROS Discourse2026.09.04

QERRA-v2 데모 5: 폐루프 도덕 게이팅, 물리적 안전 및 가치 선택 (Webots의 TIAGo)

QERRA-v2 Classical은 물리적 안전, 도덕 게이팅(moral gating), 가치 선택의 세 레이어로 구성된 분리형 제어 아키텍처이다. 물리적 안전 레이어는 언어 처리를 기다리지 않고 서브밀리초(sub-millisecond) 단위로 반사적 안전 제어를 수행하며, 결정론적(deterministic) 도덕 게이트는 모터 동작 전에 명령 의도를 검증한다. 가치 레이어는 정상 운용 중 사회적 예절과 공간적 배려를 점수화한다. 이번 데모는 PAL Robotics TIAGo 휴머노이드 AMR을 Webots R2025a 시뮬레이터에서 구동하며, 노트북 CPU에서 100% 오프라인으로 실행된다. 시나리오는 리조트 복도에서 90초 안에 업무 마감 압박, 낙상 사고 대응, 고객 응대가 동시에 발생하는 상황을 다룬다.

큐레이터Webots 시뮬레이션의 단일 시나리오(90초, 복도 환경)에서 얻은 결과이므로, 서브밀리초 안전 반응 등 성능 수치는 실물 하드웨어나 다양한 환경에서 재현되기 전까지 개발팀 주장으로만 해석해야 한다.

로봇 AI 기초·제어이론