ROS Discourse
ManyForge: 새로운 매니퓰레이션 프레임워크
ManyForge는 로봇 팔 조작 프레임워크인 ManyMove의 후속작으로, 처음부터 재설계되었다. 핵심 구성 요소는 ROS에 의존하지 않는 C++ 및 Python으로 작성되었으며, 실시간 민감 기능은 C++로만 구현된다. 씬(scene) 관리, 충돌 검사, 실행, 정지 등 주요 기능은 ManyForge가 담당하고, ROS는 ros2_control·JTC 및 벤더 드라이버를 연결하는 통합 레이어 역할만 한다. Mock·시뮬레이션·실제 환경에서 동일하게 동작하여 개발 환경과 현장 환경 간의 차이를 줄인다. GUI인 Composer를 통해 행동 트리(behavior tree) 기반 프로그램을 드래그 앤 드롭으로 구성할 수 있으며, 충돌 검사가 적용된 고스트 로봇으로 동작을 미리 확인할 수 있다.
큐레이터ROS를 코어에서 분리한 설계는 ROS 버전 의존성을 낮추고 비-ROS 환경으로의 이식을 용이하게 할 수 있으나, ROSCon Italy 발표 직후 공개된 초기 릴리스이므로 실제 현장 적용 사례와 커뮤니티 피드백은 아직 축적되지 않았다.