TAG

#모션플래닝

이 태그가 붙은 기사를 모았습니다. 태그는 AI 분류 단계에서 자동으로 붙고, 검수를 통과한 항목만 노출됩니다.

6건

ROS Discourse2026.11.02

Intrinsic Core 출시: 오픈소스 ROS 호환 실시간 제어·모션 플래닝 프레임워크

Intrinsic이 ROSCon에서 산업용 로봇 제어 프레임워크인 Intrinsic Core를 오픈소스로 공개했다. 이 프레임워크는 하드웨어 독립적인 실시간 제어(real-time control), 포즈 추정(pose estimation), 모션 플래닝(motion planning), 파지 플래닝(grasp planning) 기능을 포함한다. ROS와의 상호운용성을 지원하여 표준 워크스페이스·메시지 정의·툴을 통해 기존 ROS 패키지와 함께 사용할 수 있다. 시뮬레이션 툴과 네이티브 디지털 트윈(digital twin)도 제공된다. CNC 머신 텐딩(machine tending)을 위한 참조 솔루션인 OMTS(Open Machine Tending Solution)도 포함되어 있어 개발자들이 실환경 프로젝트의 출발점으로 활용할 수 있다.

큐레이터Intrinsic이 실제 제조 현장 배포에 사용하던 코드를 공개한 것으로, ROS 생태계 개발자가 산업용 제어·플래닝 기능을 직접 가져다 쓸 수 있게 됐다는 점이 변화의 핵심이다. 다만 이 글은 Intrinsic 측의 자체 발표문이므로 현장 적용 성능은 커뮤니티의 독립적인 검증이 필요하다.

산업용·협동로봇

ROS Discourse2026.11.02

batchplan 0.5: 툴 경로, 혼합 동작 및 ROS 2 데모

batchplan 0.5가 출시되었으며, 0.3부터 0.5 버전까지 툴 패스(tool path), 픽앤플레이스(pick-and-place), 블렌디드 모션(blended motion), 실시간 재계획 및 서보잉 기능이 핵심 라이브러리에 추가되었다. ROS 2 지원 패키지인 batchplan-ros는 Lyrical 및 Jazzy 배포판에서 카르테시안 패스(Cartesian path)와 블렌디드 모션 시퀀스를 지원한다. Panda 예제는 하나의 요청에서 여러 파지(grasp) 후보를 시도한 뒤 가장 짧은 경로를 선택하고, 이후 물체에 직선으로 접근한다. 핵심 라이브러리는 시뮬레이션된 UR5e 20대의 경로를 한 번의 배치로 계획할 수 있다.

큐레이터데모와 성능 수치 모두 시뮬레이션 하드웨어 기반이므로 실제 로봇 환경에서의 동작은 별도 검증이 필요하다.

기초·제어이론

ROS Discourse2026.10.24

batchplan: ROS 2를 위한 배치 모션 플래닝, MoveIt 플러그인 포함

batchplan은 ROS 2용 오픈소스 모션 플래너로, 여러 후보 파지 자세를 한 번의 요청으로 입력받아 역기구학(IK, Inverse Kinematics)을 일괄 계산하고 최단 유효 경로를 반환한다. GPU 없이 CPU만으로 구동되며, MoveIt의 MoveGroup 및 GetPositionIK 인터페이스를 지원하고 선택적 MoveIt 플래너 플러그인을 포함한다. 진입점은 세 가지로, ROS 2·MoveIt 연동, wgpu 가속 옵션을 갖춘 독립형 Rust 라이브러리, LeRobot v3.0 데이터셋 내보내기(단일 팔 도달·픽앤플레이스·양팔 핸드오버)가 제공된다. 현재 충돌 기하는 구(球) 기반 근사치를 사용하며 초기 개발 단계에 있다. ROS 2 Jazzy 기반으로 Linux와 Apple 실리콘 macOS를 지원한다.

큐레이터충돌 기하를 구 근사치로 단순화하고 있어, 복잡한 형상의 로봇이나 밀집 환경에서의 계획 신뢰도는 실제 적용 전에 확인이 필요하다.

기초·제어이론

ROS Discourse2026.10.02

MoveIt 2 Setup Assistant 튜토리얼: 커스텀 3축 암 트러블슈팅 가이드 (ROS 2 Jazzy)

ROS 2 Jazzy 및 Ubuntu 24.04 환경에서 커스텀 3관절 로봇 암을 대상으로 MoveIt 2(모브잇 2) Setup Assistant 설정 전 과정을 다루는 커뮤니티 튜토리얼 영상이 공개되었다. 대상 모델은 그리퍼가 포함된 3D 프린팅 암(arduinobot)이며, MoveIt 2.12와 Cyclone DDS 미들웨어를 사용한다. 실물 하드웨어 없이 RViz 시뮬레이션만으로 진행되며, Setup Assistant로 설정 패키지를 생성하는 과정을 단계별로 안내한다. 공식 튜토리얼에서 다루지 않는 5가지 런타임 오류 상황과 그 해결 방법을 실시간으로 시연한다.

큐레이터본문이 중간에 잘려 5가지 오류 목록 전체가 확인되지 않는다. 시뮬레이션 전용 환경 기준의 내용이므로, 실제 하드웨어 연결 시에는 추가 설정이 필요할 수 있다.

기초·제어이론

ROS Discourse2026.09.23

MoveIt 15년의 역사, 그리고 앞으로의 15년

PickNik Inc.와 Qualcomm Technologies, Inc.의 협력 합류가 발표되었다. MoveIt는 Willow Garage에서 Ioan-Alex Șucan, Sachin Chitta, E. Gil Jones, Acorn Pooley가 개발한 ROS 기반 로봇 팔 모션 플래닝(motion planning) 프레임워크로, 지난 15년간 로봇 팔 조작 연구와 개발의 표준 도구로 자리 잡았다. 현재 기여자 560명 이상, 저장소 40개, GitHub 스타 6,700개, 포크 4,400개 규모로 성장하였다. 관련 핵심 논문 2편은 합산 1,700회 이상 인용되었으며, 웹사이트 및 문서 방문자는 누적 100만 명을 넘었다.

큐레이터본문이 중간에 끊겨 PickNik-Qualcomm 협력의 구체적인 내용이 확인되지 않는다. 해당 협력이 MoveIt 개발 방향에 어떤 영향을 미칠지는 원문 전체를 통해 파악해야 한다.

기초·제어이론 산업·정책·투자

ROS Discourse2026.09.07

FMTX: 동적 재계획을 위한 Lazy Wavefront 탐색 (C++/ROS 2 프레임워크 및 벤치마크)

FMTX는 Fast Marching Tree(FMT*)를 동적 환경으로 확장하기 위해 개발된 동적 재계획(dynamic replanning) 알고리즘이다. 개발자는 약 2년간 독립적으로 프로젝트를 진행하였으며, C++17과 ROS 2 기반의 공통 벤치마킹 프레임워크를 함께 구축하였다. 현재 버전에서는 ROS 2를 주로 RViz 시각화에 활용하며, 시뮬레이터 지연과 타이밍 효과가 측정값 및 재현성에 영향을 주지 않도록 Gazebo를 벤치마킹 루프에서 제외하였다. FMT*가 전제하는 V_unvisited·V_open·V_closed 집합 구조를 동적 환경에 적용하는 방법에서 출발하였으며, Lazy Wavefront 탐색 방식을 통해 이를 해결하고자 한다.

큐레이터Gazebo를 벤치마킹 루프에서 제외했기 때문에 측정된 재계획 성능은 시뮬레이터 지연이나 센서·구동기 동특성이 없는 통제 환경의 수치이며, 실제 동적 환경에서의 성능은 별도로 확인이 필요하다.

기초·제어이론 자율주행·SLAM