ROS Discourse
SI Module 01: 사람의 움직임을 미리 읽는 오픈소스 ROS 2 협동 로봇 브리지
협동 로봇이 사람과 물건을 주고받을 때, 모터와 감속기(기어박스)가 멈춤 상태에서 가동되기까지 150~300ms가 걸려 반응이 늦어지는 문제가 있습니다. 사람의 눈 움직임과 초기 팔 동작은 손이 실제로 닿기 약 200~300ms 전에 목표 지점을 향하는 경향이 있다는 연구를 바탕으로, SI Module 01은 일반 카메라로 시선과 초기 팔 동작을 감지해 초당 60회 의도 신호를 로컬 네트워크로 전송합니다. 이 신호를 받은 ROS 2 컨트롤러와 MoveIt 2(로봇 팔 경로 계획 소프트웨어)가 사람 손이 교환 지점에 닿기 전에 미리 관절을 정렬하고 모터를 준비할 수 있습니다. Neuropatic-Labs가 클라이언트 통합 브리지와 기술 사양을 아파치 2.0 라이선스로 GitHub에 공개해 개발자들이 직접 평가할 수 있습니다.
큐레이터현재 로봇 개발자 커뮤니티의 검토·평가를 위해 공개한 초기 단계로, 실제 공장이나 작업 현장에서 쓰이려면 추가 검증이 필요합니다.