ROS Discourse
px4-ros2-drone-nav: 지속형 D* Lite 플래너와 CUDA MPPI를 이용한 맵 없는 3D 내비게이션
formiat가 쿼드로터용 오픈소스 내비게이션 스택 px4-ros2-drone-nav v0.2.1을 공개했다. ROS 2 Jazzy, PX4 SITL v1.17(uXRCE-DDS 연결), Gazebo Harmonic, CUDA를 기반으로 구성되며, 360×181 빔 GPU 라이다(10 Hz)가 수집한 레이를 타임스탬프 정렬 방식으로 통합해 3D 점유 맵(Occupancy3D)을 실시간 갱신한다. 전역 경로는 적응형 26방향 연결 3D 격자 위에서 동작하는 지속형 D* Lite 플래너가 생성하며, CUDA 기반 MPPI(모델 예측 경로 적분, Model Predictive Path Integral) 로컬 플래너가 50 Hz로 실행된다. 계획된 궤적은 원시 점유 데이터에 대한 swept-footprint 검증을 거쳐 PX4 궤적 설정점으로 전달된다. DARPA Subterranean Challenge 'Urban Circuit Practice 01' 환경에서 약 3분 분량의 비행 시연 영상이 함께 공개되었다.
큐레이터본문에 소개된 결과는 Gazebo Harmonic + PX4 SITL 시뮬레이션 환경에서의 것이며, 실제 하드웨어 비행 검증 여부는 본문에서 확인되지 않는다.
