#MPPI | 큐픽스 로봇

ROS Discourse2026.09.16

px4-ros2-drone-nav: 지속형 D* Lite 플래너와 CUDA MPPI를 이용한 맵 없는 3D 내비게이션

formiat가 쿼드로터용 오픈소스 내비게이션 스택 px4-ros2-drone-nav v0.2.1을 공개했다. ROS 2 Jazzy, PX4 SITL v1.17(uXRCE-DDS 연결), Gazebo Harmonic, CUDA를 기반으로 구성되며, 360×181 빔 GPU 라이다(10 Hz)가 수집한 레이를 타임스탬프 정렬 방식으로 통합해 3D 점유 맵(Occupancy3D)을 실시간 갱신한다. 전역 경로는 적응형 26방향 연결 3D 격자 위에서 동작하는 지속형 D* Lite 플래너가 생성하며, CUDA 기반 MPPI(모델 예측 경로 적분, Model Predictive Path Integral) 로컬 플래너가 50 Hz로 실행된다. 계획된 궤적은 원시 점유 데이터에 대한 swept-footprint 검증을 거쳐 PX4 궤적 설정점으로 전달된다. DARPA Subterranean Challenge 'Urban Circuit Practice 01' 환경에서 약 3분 분량의 비행 시연 영상이 함께 공개되었다.

큐레이터본문에 소개된 결과는 Gazebo Harmonic + PX4 SITL 시뮬레이션 환경에서의 것이며, 실제 하드웨어 비행 검증 여부는 본문에서 확인되지 않는다.

드론·필드 자율주행·SLAM

ROS Discourse2026.08.25

Nav2 Lyrical 릴리스 및 주요 기능!

Nav2의 'Lyrical Release'가 공개되었으며, 여러 ROS 배포판에 걸쳐 광범위한 업데이트가 포함된다. ROS API를 단일 공통 위치로 추상화하는 새 패키지 nav2_ros_common이 추가되어 노드 개발 및 소프트웨어 통합 편의성이 개선된다. 모델 예측 경로 적분(MPPI, Model Predictive Path Integral) 플래너에는 개방 루프 제어 모드, 동역학 지원, 비대칭 가속도 제한, 플러그인 동작 모델, 궤적 검증기, 지연 보상 기능이 추가되었다. 행동 트리(BT) 노드 기반 일시 정지·재개 기능, Samsung Research 기여의 벡터 객체 서버(Vector Object Server), 그리고 coarse·fine 이중 기준을 적용한 적응형 목표 검사기(Adaptive Goal Checker)도 이번 릴리스에 포함되었다. 규제 순수 추종(RPP, Regulated Pure Pursuit)에는 동적 제한을 반영하는 Dynamic Window Pure Pursuit 지원 등 다수의 기능이 추가되었다.

큐레이터nav2_ros_common 패키지가 ROS API를 단일 추상화 계층으로 이전하는 구조적 변경인 만큼, 기존 Nav2 의존 패키지는 마이그레이션 부담을 확인할 필요가 있다. MPPI의 지연 보상·동역학 지원 등은 실기(real hardware) 배포를 겨냥한 기능이나, 공식 릴리스 노트이므로 다양한 플랫폼에서의 독립적 검증 결과는 별도로 확인해야 한다.

자율주행·SLAM 기초·제어이론