#gz-sim | 큐픽스 로봇

ROS Discourse2026.10.28

Gazebo PMC 미팅 노트 2026-10-26

Gazebo 프로젝트 관리 위원회(PMC) 회의가 2026년 10월 26일 UTC 18:00에 열렸다. 외부 기여가 빌드팜(buildfarm)에 급증하면서 CI 자동 트리거 여부와 악성 바이너리 포함 가능성 등 보안 우려가 논의됐으나, 최종 정책은 결정되지 않았다. gz-physics PR 병합 후 Bullet-Featherstone 운동학(kinematic) 모드 데모가 gz-sim에 추가됐으며, SDF에서 메시지 및 서비스 호출 시퀀스를 재생하는 TimelinePublisher 시스템(gz-sim#4088)이 도입돼 Jetty·Ionic·Harmonic 브랜치로의 백포트가 검토 중이다. C++20 마이그레이션의 일환으로 Ogre-next의 GpuProgramParameters 컴파일 관련 패치(ogre-next#596)가 상류(upstream)에 제출됐다.

큐레이터외부 기여에 대한 CI 자동 실행 정책이 아직 결론 없이 논의 중이므로, 보안과 기여자 경험 사이의 균형이 어떻게 정해질지 후속 회의에서 확인이 필요하다.

학회·이벤트

ROS Discourse2026.08.31

[GSoC 2026] Gazebo 핵심 시스템 리셋 QA

Open Robotics 멘토링 하에 진행된 GSoC 2026 프로젝트로, Gazebo 시뮬레이터 핵심 플러그인의 리셋(reset) 경로에 대한 테스트 스위트 구축과 감사(audit)를 수행했다. Gazebo 핵심 플러그인은 Configure·PreUpdate·Update·PostUpdate 흐름을 중심으로 설계됐으며, Reset 기능은 강화학습(RL) 에피소드 재시작 요구에 따라 이후 추가됐다. 그러나 대부분의 플러그인은 Reset 경로에 대한 검증이 이루어지지 않아, 이전 상태가 잔류하면 다음 에피소드가 실제 리셋으로 동작하지 않아 학습 신뢰성이 저하될 수 있다. 개발자는 gz-sim/src/systems 내 고영향 시스템을 배치(batch) 단위로 감사하며, 리셋이 정상이면 테스트만, 문제가 있으면 수정과 테스트를 함께 포함한 풀 리퀘스트(PR)를 순차 제출했다.

큐레이터리셋 경로의 잔류 상태는 에피소드가 겉으로는 재시작된 것처럼 보이면서도 학습 데이터를 오염시키는 조용한 버그여서, 수정 범위와 대상 플러그인 목록이 최종 확정될 때까지 현재 Gazebo 기반 RL 파이프라인의 재현성 평가는 유보가 필요하다.

기초·제어이론