학습 한 번으로 사다리 오르고 균형 잡는 휴머노이드 로봇

스위스 취리히 연방공과대학교 연구진이 한 번의 학습만으로 휴머노이드 로봇이 사다리 등반, 장애물 넘기, 추락 후 균형 회복 등 다양한 전신 동작을 수행하도록 하는 '주의 기반 접촉 계획(ACP)' 기술을 개발했다고 인터레스팅엔지니어링이 보도했다. 이 기술은 동작을 미리 정하는 대신 로봇이 손·발·무릎·팔꿈치·골반 등 9개 신체 부위의 접촉 지점을 주변 지형에 맞춰 스스로 계획하도록 한다. 연구진은 유니트리의 휴머노이드 로봇 G1으로 실제 환경 시연을 진행했으며, 라이다 기반 매핑 시스템을 통해 사다리 발판 같은 좁은 표면도 식별하도록 했다. 연구진이 자체 진행한 시뮬레이션 평가에서 ACP는 8개 복합 장애물 코스에서 평균 92.5%의 성공률을 기록해 기존 동작 생성·추적 방식(MGMT)의 58.8%보다 높았다.

이 일이 어디서 왔나

취리히 연방공과대학교(ETH 취리히) 산하 연구팀들은 10월 26일 사족보행 로봇 '애니멀-D'가 발만으로 루빅 큐브를 맞추는 연구를 발표한 데 이어, 이번에는 유니트리 G1 휴머노이드를 이용해 사다리 등반·균형 회복 같은 전신 동작을 한 번의 학습으로 처리하는 '주의 기반 접촉 계획(ACP)' 기술을 공개했다. 두 연구 모두 동작을 미리 정해두지 않고 로봇이 다리나 팔 등 신체 부위의 접촉 지점을 스스로 계산하게 한다는 점에서 같은 흐름 위에 있다. 한편 유니트리 자체는 10월 23일 H2-X 휴머노이드의 위협 대응·차량 리프트 영상을 공개한 적이 있어, G1이 이번엔 학계 검증 연구의 플랫폼으로 쓰인 셈이다.