"ACP"

유니트리 G1 로봇, ACP 기술로 사다리 등반·낙상 회복 시연

스위스 취리히 연방공과대학교 연구진이 한 번의 학습으로 휴머노이드 로봇의 전신 동작을 제어하는 '주의 기반 접촉 계획(ACP)' 기술을 개발했다고 인터레스팅엔지니어링이 보도했다. 연구진은 중국 유니트리의 휴머노이드 로봇 G1을 이용해 사다리와 계단 오르기, 징검다리 건너기, 좁은 공간 통과, 낙상 후 재기립 등을 시연했다. ACP는 강화학습과 동작 모방을 결합해 손·발·무릎·팔꿈치·골반 등 9개 신체 부위의 접촉 지점을 지형에 맞춰 예측하고, 별도 제어기가 관절을 조정해 해당 지점에 도달하도록 한다. 로봇의 지형 인식에는 라이다 기반 매핑 시스템과 엔비디아 젯슨 오린 NX 컴퓨터가 쓰였다. 연구진에 따르면 8개 장애물 코스 시뮬레이션에서 ACP는 평균 92.5%의 성공률을 기록해 기존 방식(58.8%)보다 높았다.