Browser-based BehaviorTree.CPP editor with Nav2 import/export (free, open source)
요약
behaviortrees.com은 설치 없이 브라우저에서 동작하는 행동 트리(behavior tree) 시각 편집기로, BehaviorTree.CPP XML을 가져오고 내보낼 수 있다. ROS 2 Jazzy·Groot2용 v4와 Humble용 v3.8을 모두 지원하며, Nav2의 navigate-to-pose 트리도 처리한다. 편집기가 내보낸 XML은 Docker를 통해 실제 BT.CPP 라이브러리에 로딩하는 CI로 호환성을 검증한다. CLI 도구(`npx behaviortrees validate`, `npx behaviortrees convert`)로 트리 유효성 검사와 v3↔v4 변환이 가능하며, MCP 서버를 통해 AI 보조 도구가 트리를 초안 작성·검증한 뒤 편집기 링크로 넘겨줄 수 있다. 트리 전체를 URL 하나에 담을 수 있어 이슈·PR 코멘트에 바로 첨부할 수 있다.
큐레이터 노트
원문에 없는 맥락입니다
Groot2의 대안이 아닌 보완 도구로 포지셔닝했으나, 실제로 Nav2 트리의 왕복 변환(round-trip)이 얼마나 무손실인지는 Nav2 사용자들의 피드백이 더 쌓여야 판단할 수 있다.
이 글은 원문을 요약한 큐레이션입니다. 수치·스펙은 원문 표기를 유지했습니다. 로봇 발표는 제조사·연구실 보도자료가 많으므로 검증된 결과와 구분해 읽으세요.