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#Nav2

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18건

ROS Discourse2026.11.02

Nav2의 map → odom 변환 계산 방식 (REP 105)

ROS 2 / Nav2 기반 이동 로봇의 상태 추정 및 내비게이션 파이프라인을 설계하는 개발자가 REP 105 좌표계 변환 구조에 대한 질문을 ROS Discourse에 게시했다. REP 105는 base_link·odom·map 세 프레임의 역할을 규정하며, 오도메트리 서브시스템이 odom → base_link를 퍼블리시하고 위치추정 시스템이 map → odom을 제공한다. 게시자는 위치추정 노드가 map → base_link와 odom → base_link를 역산해 map → odom을 계산한 뒤 /tf 토픽으로 브로드캐스트하는 방식을 가설로 제시했다. 또한 위치추정 시스템이 라이다(LiDAR) 등 외부 센서와 SLAM(동시적 위치추정 및 지도작성, Simultaneous Localization and Mapping) 알고리즘으로 구현되는지 여부도 함께 질문했다.

큐레이터이 글은 뉴스·논문·릴리스가 아닌 개발자 포럼의 질문 게시물로, 답변이 포함되지 않아 정보로서의 완결성이 낮다. Nav2 아키텍처 입문 자료로는 공식 문서나 AMCL 패키지 소스를 직접 참조하는 편이 더 정확하다.

자율주행·SLAM

ROS Discourse2026.11.01

플래너와 구동부 사이의 소형 결정론적 게이트: ROS 2 Jazzy 노드, 시뮬레이션 및 CI 한정

qerra_core 패키지(qerra_gate_node v0.3.0, Apache-2.0, ROS 2 Jazzy)는 차동 구동 이동 로봇에서 Nav2·LLM 에이전트·원격조작 등 상위 속도 명령 소스와 베이스 컨트롤러 사이에 위치하는 감독자 노드이다. Sha 외가 제안한 Simplex 아키텍처를 적용하여, 상위 플래너를 미검증 제안자로 간주하고 /cmd_vel 토픽에 대한 결정론적 게이트키퍼 역할을 수행한다. 노드는 /cmd_vel, /scan, 운용자 리셋 토픽을 구독하고, 안전 판단을 거친 /cmd_vel_safe와 진단 JSON을 /gate/state로 발행한다. 핵심 결정 로직은 순수 함수(pure function) step(state, params, inputs)로 구현되었다. 물리 하드웨어 없이 Webots 시뮬레이터(PAL Robotics TIAGo 베이스)와 GitHub Actions 리눅스 컨테이너 CI만으로 검증되었다.

큐레이터물리 로봇 없이 시뮬레이션과 CI만으로 검증된 결과이므로, 실환경 안전 보장 여부는 확인되지 않았다. 개발자 본인도 이 점을 명시하고 있어 결과 해석 시 유의가 필요하다.

기초·제어이론

ROS Discourse2026.10.29

lightBot: apt 업데이트로 고장난 ROSOrin Pro를 빈 드라이브에서 재구축한 기록 (ROS 2 Humble, Orin NX, 37장 가이드)

Hiwonder ROSOrin Pro 구매 후 apt 업데이트 실행으로 벤더 이미지가 손상돼 시스템 전체가 작동 불능 상태가 됐다. NVMe를 완전히 초기화하고 Jetson Orin NX 16GB, JetPack 6, ROS 2 Humble 환경을 처음부터 재구축했다. 바퀴 인코더 없이 rf2o 레이저 오도메트리와 cuVSLAM을 EKF(확장 칼만 필터)로 융합하고, Nav2와 SLAM Toolbox로 자율 탐색을 구성했다. 5자유도 팔은 MoveIt으로 제어하며, GPU에서 실행하는 오픈 어휘 비전 모델은 제안만 할 수 있고 사용자 승인 없이 로봇을 구동하지 못하도록 설계됐다. 각 장 말미에 동작 검증 테스트를 포함하는 37장 구성의 가이드가 GitHub와 개인 위키에 공개됐다.

큐레이터벤더 이미지의 재현 불가능성을 직접 경험한 커뮤니티 빌드 로그로, 현재 SLAM Toolbox로 지도 생성 후 재부팅 시 안정적 재지역화(relocalization)가 이뤄지지 않는 문제를 해결 중이라고 밝혀 실제 SLAM 운용의 현실적 과제를 보여 준다.

자율주행·SLAM 로봇 AI

ROS Discourse2026.10.26

BTick — ROS 2를 위한 행동 트리 모니터링 및 디버깅

BTick은 BehaviorTree.CPP 애플리케이션의 모니터링·디버깅을 위한 ROS 2 전용 도구다. 여러 트리와 중첩 서브트리를 실시간으로 자동 탐색하며, 브레이크포인트·단계 실행, 블랙보드(Blackboard) 변수 조회·수정 등 인터랙티브 디버깅 기능을 제공한다. 실행 세션 녹화·재생과 타이밍 분석, BehaviorTree.CPP v4 XML 편집기도 내장한다. 통신 방식으로는 BTick 자체 프로토콜, Groot2 호환 프로토콜, ROS 2 Nav2 로깅 토픽을 통한 통합 등 세 가지를 지원한다. 웹 브라우저와 독립형 데스크톱 앱 두 가지 형태로 접근할 수 있다.

큐레이터기존 Groot2가 담당하던 시각화·디버깅 역할과의 실질적인 차이, 그리고 대규모 트리 구성에서의 성능은 커뮤니티 실사용 후기를 통해 추가 확인이 필요하다.

기초·제어이론

ROS Discourse2026.10.26

BTick: ROS 2 비헤이비어 트리 모니터링 및 런타임 제어를 위한 오픈소스 도구

BTick은 ROS 2 환경에서 BehaviorTree.CPP 애플리케이션을 모니터링하고 디버깅하기 위한 오픈소스 도구다. 실시간으로 여러 트리와 중첩 서브트리를 자동 탐색·추적하며, 중단점(breakpoint)과 단계별 실행 기능을 통한 인터랙티브 디버깅을 지원한다. 런타임에서 노드 상태를 재정의하거나 블랙보드(Blackboard) 변수를 검사·수정하는 기능도 포함된다. 실행 세션 녹화 및 타임라인 재생, 성능 분석 기능과 BehaviorTree.CPP v4 XML 편집기도 내장되어 있다. Groot2 프로토콜 호환성과 ROS 2 Nav2 통합을 지원하며, 웹 브라우저와 데스크톱 애플리케이션 모두에서 사용할 수 있다.

큐레이터비헤이비어 트리 디버깅 도구로는 Groot2가 이미 존재하지만, BTick은 Groot2 프로토콜 호환을 내장해 기존 사용자도 전환 부담 없이 병행 사용이 가능하다고 밝히고 있다.

기초·제어이론 로봇 AI

ROS Discourse2026.10.26

slam_toolbox 멀티로봇 노드와 Nav2를 TurtleBot3 Burger 세 대로 실기 테스트 (Jazzy)

slam_toolbox의 분산형 다중 로봇 SLAM(동시적 위치추정 및 지도작성) 기능(PR #592)을 ROS 2 Jazzy 환경에서 TurtleBot3 Burger 세 대의 실제 하드웨어로 검증했다. 각 로봇에 독립 Nav2 스택을 구성한 결과, 세 로봇이 하나의 공유 맵을 함께 구축하고 서로를 각자의 코스트맵(costmap) 장애물로 인식하는 동작이 확인됐다. 멀티로봇 노드는 Jazzy 공식 릴리스에 포함되지 않아 PR #592 커밋을 소스에서 직접 빌드해야 한다. LDS-02 센서가 스캔마다 빔 수를 달리 반환하는 문제는 매 스캔을 360 빔으로 재샘플링해 해결했다. WiFi 환경에서 세 Nav2 스택을 동시 운용할 때 오도메트리(odometry) 주파수가 20 Hz에서 1~4 Hz로 저하되는 현상도 보고됐다.

큐레이터새로운 알고리즘이 아닌 기존 slam_toolbox·Nav2 기능을 실기(real hardware)에서 검증한 커뮤니티 보고로, 동일 환경 구축 시 마주칠 수 있는 트러블슈팅 사례가 구체적으로 담겨 있다. ROS Discourse 게시물이므로 동료 검토를 거친 결과는 아니며, WiFi 대역폭 문제의 최종 해결책은 원문이 잘려 확인되지 않는다.

자율주행·SLAM

ROS Discourse2026.10.22

ROSCon Global 2026 토론토 발표 영상 Vimeo 공개

ROSCon Global 2026 토론토 행사의 발표 영상이 AMD의 후원으로 Vimeo에 광고 없이 공개되었다. 공식 웹사이트 업로드는 1~2주가 더 소요될 예정이다. 공개된 영상은 분산 시스템 성능 평가 프레임워크, ROS 미들웨어 운용, P2P 내부 통신 프로토콜, LiDAR 재현 가능 평가 벤치마크, Nav2 의미론적 지면 분할, 실내 대규모 지도 구축 등 다양한 주제를 다룬다. 본문이 중간에 잘려 전체 발표 목록은 원문 링크에서 확인해야 한다.

큐레이터영상 자체에 기술 내용이 담겨 있으므로, 이 공지만으로는 각 발표의 구체적 기여나 실험 결과를 파악하기 어렵다.

학회·이벤트

ROS Discourse2026.10.10

knoblog: Nav2·PX4·ArduPilot git 이력 기반 기본 파라미터 변경 추적 도구

knoblog는 Nav2, PX4, ArduPilot 등 로봇 소프트웨어 저장소의 git 이력을 탐색해 파라미터(parameter)·게인(gain)·임계값·플래그 기본값의 변경 내역을 변경 전후 수치와 커밋 링크 형태로 자동 기록하는 도구다. 'update params'처럼 설명이 부족한 커밋에서도 실제 수치 변화를 확인할 수 있다는 점이 특징이다. Nav2 데모 저장소의 실제 사례를 보면, inflation_radius가 0.55에서 0.70으로 증가하고 collision_monitor의 충돌 예측 선행 시간(time_before_collision)이 2.0초에서 1.2초로 감소한 변경이 한 커밋에 묶여 있었지만 별도 변경 이력에는 기록되지 않았다. GitHub Action을 통해 주 1회 자동 재빌드되는 Nav2·PX4 데모 페이지를 공개하며 파라미터 파일 관리자와 의존 개발자의 피드백을 구하고 있다.

큐레이터파라미터 기본값 변경은 재현이 어려운 동작 차이를 유발하는 흔한 원인이어서 이런 추적 도구의 실용 수요는 분명히 있다. 다만 현재 피드백 요청 단계이므로 도구 안정성과 다른 저장소 지원 범위는 아직 검증 중이다.

자율주행·SLAM

ROS Discourse2026.10.09

2026년 10월 5일 주간 ROS 뉴스

2026년 10월에는 상하이(ROSCon China), 에든버러(ROSCon UK), 싱가포르, 스페인 발렌시아 등 4개 지역에서 ROSCon 행사가 잇따라 열린다. Hold and Weld v.0.3.0은 두 팔 로봇(bimanual robot)이 부품을 잡고 용접하는 ROS 2 워크스페이스로, 용접 경로를 설정하는 다양한 파라미터를 제공한다. Jumper는 Rust로 개발된 오픈소스 게 형태 로봇(crab robot)으로 브라우저 내 시뮬레이터를 포함하며, 현재 ROS를 직접 지원하지는 않는다. EasyNav 0.5.0이 ROS 2 배포판 Humble, Jazzy, Kilted, Lyrical을 대상으로 출시되었으며, Nav2와 일부 연동되고 시뮬레이션 환경 모음을 함께 제공한다.

큐레이터본문이 중간에 잘려 전체 내용을 확인할 수 없으며, 각 항목의 기술 세부 사항은 원문 링크를 통해 별도 확인이 필요하다.

학회·이벤트 기초·제어이론

ROS Discourse2026.10.05

ROS 2 Task Resilience: Nav2를 이용한 미션 영속성 및 재시작 복구 실험

ROS 2 Task Resilience는 미션 관리 프로세스가 재시작될 때 미완료 작업 상태를 보존·복구하기 위한 개인 오픈소스 실험 프로젝트다. 이 프로젝트는 완료된 단계, 이미 디스패치된 액션, 결과를 확인할 수 없는 작업을 구분해 미션을 처음부터 재시작하거나 동일 목표를 중복 전송하는 문제를 방지하는 것을 목표로 한다. 현재 하드웨어 없이 실행 가능한 Nav2 데모는 체크포인트 A 방문 후 기지 복귀로 구성된 두 단계 미션을 포함한다. 복구 시나리오에서 관리 프로세스가 복귀 목표를 제출한 뒤 결과를 기록하기 전에 종료되어도, 별도의 감독자 프로세스가 동일한 데이터베이스를 열어 목표를 재전송하지 않고 저장된 결과를 복원한다. 구현에는 ROS에 독립적인 저장 계층이 포함된다.

큐레이터하드웨어 없는 시뮬레이션 데모 수준의 개발자 프리뷰이므로 실제 하드웨어 환경에서의 동작은 아직 검증되지 않았다. 본문이 중간에 잘려 저장 계층의 구체적인 구현 방식을 확인할 수 없어 전체 설계 평가에 한계가 있다.

자율주행·SLAM 기초·제어이론

ROS Discourse2026.10.05

RoboStacker: 로봇을 설명하면 ROS 2 스택과 빌드 작업공간을 자동 생성하는 도구

RoboStacker는 ROS 2 기반 로봇의 소프트웨어 스택을 자동으로 구성해 주는 무료 웹 도구다. 사용자가 로봇의 베이스, 센서, 컴퓨터, 동작 목적을 입력하면 필요한 ROS 2 패키지 목록과 구동 순서, URDF/xacro 모델, ros2_control·확장 칼만 필터(EKF)·Nav2 설정 파일, 런치 파일이 포함된 작업공간을 내려받을 수 있다. 창고 로봇, 야외 로버(스키드스티어·애커만), 드론(PX4/ArduPilot 동반 컴퓨터), 로봇 팔(베타)을 지원하며 ROS 2 Humble·Jazzy 배포판에 대응한다. 생성된 설정은 코드 변경 시마다 자동 빌드·테스트되고, 바퀴형 로봇은 시뮬레이션 환경에서 Nav2를 통해 주행 검증이 수행된다. 계정 없이 무료로 이용할 수 있으며 현재 커뮤니티 피드백을 수집 중이다.

큐레이터제작자가 ROS Discourse에 직접 올린 피드백 요청 게시물로, 독립적인 빌드 성공률이나 비교 데이터는 포함되어 있지 않아 실제 사용 경험은 직접 확인이 필요하다.

기초·제어이론

ROS Discourse2026.09.28

Linorobot2 Cockpit: 브라우저 기반 ROS 2 모바일 로봇 슈퍼바이저 테스터 모집

Linorobot2 Cockpit(v2026.09)은 ROS 2 모바일 로봇을 위한 컨테이너 기반 브라우저 슈퍼바이저로, 마이크로컨트롤러 펌웨어 생성부터 SLAM 및 Nav2 자율주행까지 단일 웹 인터페이스에서 제어할 수 있도록 설계되었다. ROS 2 Jazzy(Ubuntu 24.04)와 ROS 2 Lyrical(Ubuntu 26.04) 두 배포판을 지원하며, micro-ROS 펌웨어를 통해 베어메탈 마이크로컨트롤러와 연결된다. Docker 컨테이너 방식으로 동작하여 호스트에 ROS 2를 별도 설치하지 않아도 사용 가능하다. 개발팀은 현재 GitHub을 통해 개발자·연구자·로봇공학자를 대상으로 테스터를 모집하고 있다.

큐레이터테스터 모집 단계이므로 안정성과 실환경 호환성은 커뮤니티 검증이 추가로 필요한 상태다. 지원 마이크로컨트롤러 하드웨어 범위와 물리 시뮬레이션 환경 구성에 대한 세부 정보는 본문에서 확인되지 않아 저장소 문서를 직접 확인해야 한다.

자율주행·SLAM

ROS Discourse2026.09.18

LGDXRobot2: 이제 ROS 2 Lyrical 지원

LGDXRobot2는 메카넘 휠 기반 이동 로봇으로, RPLIDAR C1과 ICM-20948 9-DOF IMU(관성 측정 장치) 및 휠 오도메트리를 탑재하며 하드웨어·소프트웨어 전부 오픈소스로 공개되어 있다. 이번 업데이트에서 ROS 2 Lyrical을 지원하며, 브라우저 기반 GUI 접근이 가능한 Docker 이미지와 Nav2 통합 기능(센서 연동, 컨트롤러별 파라미터 튜닝, 전용 런치 파일 포함)을 제공한다. 로봇 컨트롤러 보드용 ROS 노드는 C++20 표준으로 재작성되었다. 신규 RPLIDAR 드라이버 lgdx_rplidar_c1이 시리얼 포트를 통해 RPLIDAR C1과 직접 통신하도록 자체 개발되었으며, 컴포저블 노드(composable node)와 자동 재연결을 지원하고 ROS 2 APT 저장소에 등록되었다. 컨트롤러 보드에 ICM-20948 IMU가 내장되어 기존에 의존하던 외부 D435i 장치가 불필요해졌고, GUI 도구에 자력계(magnetometer) 보정 기능이 추가되었다.

큐레이터하드웨어·소프트웨어 모두 오픈소스로 공개되어 있어 Nav2 학습·연구 플랫폼으로 진입 장벽이 낮으나, 실내 주행 정밀도나 맵핑 성능 수치 등 실기 검증 결과는 이번 발표에 포함되지 않았다.

자율주행·SLAM

ROS Discourse2026.09.14

Nav2 Ready v0.1.0 — 맞춤형 Nav2 로봇을 위한 CLI 준비 상태 점검기

Nav2 Ready v0.1.0은 ROS 2 Jazzy 환경에서 커스텀 로봇이 Nav2를 사용할 준비가 됐는지 점검하는 오픈소스 명령줄 인터페이스(CLI) 도구다. TF 연결성, 오도메트리(odometry) 메시지, 레이저스캔 데이터, 센서-베이스 변환, cmd_vel 구독 여부, Nav2 수명주기(lifecycle) 상태, map-to-odom 변환, ROS 시간 일관성 등 여러 전제 조건을 한 번에 진단한다. 각 항목은 PASS·WARN·FAIL 중 하나로 출력되며, 가능한 원인과 권장 조치를 함께 제시한다. TurtleBot3 같은 샘플 로봇에서는 Nav2가 잘 동작하지만 커스텀 로봇으로 전환 시 탐색이 시작되지 않는 원인을 찾기 어렵다는 문제를 해결하기 위해 만들어졌다.

큐레이터진단 결과에 원인과 조치까지 함께 제시하므로 커스텀 로봇 초기 Nav2 셋업에서 디버깅 시간을 줄이는 데 실용적으로 활용될 수 있다. 다만 현재 ROS 2 Jazzy 전용이므로 다른 배포판 사용자는 적용 가능 여부를 먼저 확인해야 한다.

자율주행·SLAM

ROS Discourse2026.09.10

코딩 에이전트를 위한 ROS 2 엔지니어링 기술: v1.5.0

YuJin Hong이 개발한 오픈소스 프로젝트 ros2-engineering-skills의 v1.5.0이 공개되었다. 이 프로젝트는 Claude Code, Codex 등 코딩 에이전트가 ROS 2 프로젝트 작업 시 참조할 수 있는 가이드, 참조 문서, 검증 도구의 모음으로, Claude Code 플러그인이나 Codex·Cursor·Gemini CLI용 지식 스킬 형태로 설치할 수 있다. Nav2, TF(Transform Framework), 라이프사이클(lifecycle), 서비스 품질(QoS), SROS2, 배포, 하드웨어 테스트 영역을 다루며, 에이전트가 매번 전체 문서를 읽지 않고 관련 참조만 찾을 수 있도록 구성되어 있다. v1.5.0에서는 SROS2 인클레이브(enclave)·인증서 교체, 쿼터니언(quaternion)·공분산(covariance) 처리 등의 내용을 상위 소스와 대조해 부정확한 지침을 수정하는 작업이 주로 이루어졌다.

큐레이터이번 릴리스에서 기존 지침의 부정확한 내용이 수정되었다는 점은, 코딩 에이전트가 이 문서를 신뢰 소스로 삼을 경우 아직 검토되지 않은 영역에서도 유사한 오류가 남아 있을 가능성을 시사하므로, 프로젝트가 상위 공식 문서와 얼마나 체계적으로 동기화되는지 확인이 필요하다.

기초·제어이론

ROS Discourse2026.09.08

PlaceAuth/SPP v0.3.0

PlaceAuth는 특정 장소의 운영 요건과 기계의 적합성을 검증하여 운영 프로파일을 결정하는 상호운용성(interoperability) 프레임워크다. SPP v0.3.0에서는 버전 관리 요건 시맨틱스, 서명된 Place Package, 외부 적합성 공급자, 기계 가독 결정 추적, 프로파일 생명주기 처리, 시설 측 접근제어 경계 기능이 추가되었다. Nav2 환경에서 SPP 파생 운영 프로파일이 동일한 FollowPath 목표 아래 명령 속도를 1.0 m/s에서 0.5 m/s로 변경하는 동작이 확인되었다. Open-RMF Humble 환경에서는 FleetUpdateHandle.consider_delivery_requests를 통해 ADMITTED 프로파일이 배달 제안을 생성하고 DENIED 프로파일이 이를 차단하는 동작을 실제 등록 테스트 로봇으로 검증하였다.

큐레이터상호운용성 프레임워크의 실질적 가치는 시설 운영자와 로봇 제조사 양측의 채택에 달려 있으나, 현재 검증은 단일 테스트 로봇 환경에 한정되어 있어 다중 공급사 혼재 현장에서의 동작은 아직 확인되지 않았다.

서비스·물류 자율주행·SLAM

ROS Discourse2026.08.28

2026년 8월 24일 주간 ROS 뉴스

2026년 8월 24일 주간 ROS 뉴스로, Lyrical 릴리스 약 3개월 전을 맞아 ROS 패키지 생태계 업데이트가 이어지고 있다. @smac이 Lyrical용 Nav2를 공개했으며, 다수의 신규 기능이 릴리스 노트에 기재되어 있다. ROS2SmolVLA 패키지는 ROS 2를 구동하는 산업용 협동로봇에 소형 시각-언어-행동 모델(VLA)을 연동할 수 있도록 지원한다. @aitor-ibarguren이 ROS 2 Jazzy용 비주얼 서보잉(visual servoing) 컨트롤러를 공개했으며, 위치 기반(PBVS)과 이미지 기반(IBVS) 두 방식 모두를 지원하고 액션 서버를 통해 파라미터 설정이 가능한 태스크를 제공한다. @01binary의 개인 프로젝트인 Str1ker 메크 로봇의 소스코드와 CAD 파일도 이번 주 공개됐다.

큐레이터운영 화면에서 붙인 첫 노트 — 이 항목이 왜 볼 만한지 한 줄.

자율주행·SLAM 로봇 AI

ROS Discourse2026.08.25

Nav2 Lyrical 릴리스 및 주요 기능!

Nav2의 'Lyrical Release'가 공개되었으며, 여러 ROS 배포판에 걸쳐 광범위한 업데이트가 포함된다. ROS API를 단일 공통 위치로 추상화하는 새 패키지 nav2_ros_common이 추가되어 노드 개발 및 소프트웨어 통합 편의성이 개선된다. 모델 예측 경로 적분(MPPI, Model Predictive Path Integral) 플래너에는 개방 루프 제어 모드, 동역학 지원, 비대칭 가속도 제한, 플러그인 동작 모델, 궤적 검증기, 지연 보상 기능이 추가되었다. 행동 트리(BT) 노드 기반 일시 정지·재개 기능, Samsung Research 기여의 벡터 객체 서버(Vector Object Server), 그리고 coarse·fine 이중 기준을 적용한 적응형 목표 검사기(Adaptive Goal Checker)도 이번 릴리스에 포함되었다. 규제 순수 추종(RPP, Regulated Pure Pursuit)에는 동적 제한을 반영하는 Dynamic Window Pure Pursuit 지원 등 다수의 기능이 추가되었다.

큐레이터nav2_ros_common 패키지가 ROS API를 단일 추상화 계층으로 이전하는 구조적 변경인 만큼, 기존 Nav2 의존 패키지는 마이그레이션 부담을 확인할 필요가 있다. MPPI의 지연 보상·동역학 지원 등은 실기(real hardware) 배포를 겨냥한 기능이나, 공식 릴리스 노트이므로 다양한 플랫폼에서의 독립적 검증 결과는 별도로 확인해야 한다.

자율주행·SLAM 기초·제어이론