How trunk sway (roll/pitch) while robot gait is usually compensated?
요약
ROS 2 / Nav2 기반 이동 로봇의 상태 추정 및 내비게이션 파이프라인을 설계하는 과정에서 교대 보행(alternating gait) 시 섀시가 주기적으로 기울어 롤·피치 방향 몸통 흔들림이 발생한다는 문제가 제기됐다. 이로 인해 IMU 측정 정밀도 저하, 오도메트리 오차 증가, odom→base_link 좌표 변환 불안정 등 세 가지 문제가 나타난다. 대응 방안으로 robot_localization 패키지의 `two_d_mode: true` 설정과 `base_link_frame`을 `base_footprint`로 지정하는 방식이 언급됐다. 작성자는 이 두 방법이 롤·피치·요(yaw)를 보상하는 대신 단순히 무시하는 것이 아닌지 의문을 제기하며 커뮤니티의 의견을 구했다.
큐레이터 노트
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답변이 아직 없는 1인 질문 게시물로, 기술적 쟁점은 명확하나 해법이나 실험 결과가 담겨 있지 않아 정보로서의 완결성이 낮다.
이 글은 원문을 요약한 큐레이션입니다. 수치·스펙은 원문 표기를 유지했습니다. 로봇 발표는 제조사·연구실 보도자료가 많으므로 검증된 결과와 구분해 읽으세요.