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Alicia Christin Gerald / Pexels
ROS Discourse

Nav2 가져오기/내보내기를 지원하는 브라우저 기반 BehaviorTree.CPP 편집기 (무료, 오픈소스)

behaviortrees.com은 설치 없이 브라우저에서 동작하는 행동 트리(behavior tree) 시각 편집기로, BehaviorTree.CPP XML을 가져오고 내보낼 수 있다. ROS 2 Jazzy·Groot2용 v4와 Humble용 v3.8을 모두 지원하며, Nav2의 navigate-to-pose 트리도 처리한다. 편집기가 내보낸 XML은 Docker를 통해 실제 BT.CPP 라이브러리에 로딩하는 CI로 호환성을 검증한다. CLI 도구(`npx behaviortrees validate`, `npx behaviortrees convert`)로 트리 유효성 검사와 v3↔v4 변환이 가능하며, MCP 서버를 통해 AI 보조 도구가 트리를 초안 작성·검증한 뒤 편집기 링크로 넘겨줄 수 있다. 트리 전체를 URL 하나에 담을 수 있어 이슈·PR 코멘트에 바로 첨부할 수 있다.

큐레이터Groot2의 대안이 아닌 보완 도구로 포지셔닝했으나, 실제로 Nav2 트리의 왕복 변환(round-trip)이 얼마나 무손실인지는 Nav2 사용자들의 피드백이 더 쌓여야 판단할 수 있다.

기초·제어이론자율주행·SLAM
Vitali Adutskevich / Pexels
ROS Discourse

로봇 보행 중 몸통 흔들림(롤/피치)의 보상 방법

ROS 2 / Nav2 기반 이동 로봇의 상태 추정 및 내비게이션 파이프라인을 설계하는 과정에서 교대 보행(alternating gait) 시 섀시가 주기적으로 기울어 롤·피치 방향 몸통 흔들림이 발생한다는 문제가 제기됐다. 이로 인해 IMU 측정 정밀도 저하, 오도메트리 오차 증가, odom→base_link 좌표 변환 불안정 등 세 가지 문제가 나타난다. 대응 방안으로 robot_localization 패키지의 `two_d_mode: true` 설정과 `base_link_frame`을 `base_footprint`로 지정하는 방식이 언급됐다. 작성자는 이 두 방법이 롤·피치·요(yaw)를 보상하는 대신 단순히 무시하는 것이 아닌지 의문을 제기하며 커뮤니티의 의견을 구했다.

큐레이터답변이 아직 없는 1인 질문 게시물로, 기술적 쟁점은 명확하나 해법이나 실험 결과가 담겨 있지 않아 정보로서의 완결성이 낮다.

자율주행·SLAM기초·제어이론
Santhosh Kanthala / Pexels
ROS Discourse

Microduck ROS 2 통합: MuJoCo에서 정책 실행하기

Pollen Robotics의 이족 보행 로봇 Microduck을 ROS 2 생태계에 연동한 오픈소스 프로젝트가 공개되었다. 이 통합은 MuJoCo 시뮬레이터 위에서 기존 microduck-policies를 원본 수정 없이 그대로 실행하며, BAM XL330 액추에이터 모델을 사용한다. /cmd_vel, 관절 상태, IMU 데이터, TF, URDF, 헤드 카메라 피드 등 표준 ROS 2 인터페이스를 노출하고 RViz로 시각화할 수 있다. 킥, 룰라드, 지면 물체 집기, 앉기/서기 등 기존 스킬을 ROS 2 서비스로 제공하며, 스킬 실행은 로봇 매니페스트(manifest)에 정의된 규칙을 따른다. 관측값 검증은 infer_policy.py 대비 허용 오차 1e-6 수준에서 일치함이 확인되었다.

큐레이터실기 로봇이 아닌 MuJoCo 시뮬레이션 환경에서의 결과이며, 개인 개발자가 작성한 커뮤니티 기여 프로젝트이므로 실제 하드웨어에서의 동작 여부는 별도 검증이 필요하다.

휴머노이드기초·제어이론
Pixabay / Pexels
ROS Discourse

Lyrical, Jazzy 및 Rolling으로의 데이터 수집 프레임워크 업데이트

ROS2용 오픈소스 데이터 수집 프레임워크 DC(Data Collection)가 Lyrical, Jazzy, Rolling 세 배포판을 지원하며 배포판별 컨테이너 이미지를 GitHub Container Registry에 제공한다. DC는 로봇에서 직접 실행되며 수집한 측정값을 JSON 스키마로 검증한 뒤 자체 PostgreSQL 또는 오브젝트 스토리지에 저장한다. 이번 업데이트에서는 맵·카메라 프레임·동영상을 재개 가능한 전송 방식으로 오브젝트 스토리지에 올리는 업로더가 추가되었고, 모든 파일 메타데이터가 쿼리 가능한 레코드로 기록된다. Compose·Quadlet·Kubernetes 배포 파일이 제공되며, 문서는 배포판별로 버전이 관리된다. 기존에 사용하던 Fluent Bit 지원을 중단하고 Vector로 교체했다.

큐레이터Foxglove 등 통합 데이터 플랫폼과 달리 DC는 검증된 레코드를 자체 PostgreSQL에 축적해 SQL로 플릿 전체를 조회하는 용도에 집중하므로, 이미 자체 데이터 인프라를 운용 중인 팀에 적합한지 아닌지를 따져봐야 한다.

기초·제어이론
Евгений Шухман / Pexels
ROS Discourse

Nav2의 map → odom 변환 계산 방식 (REP 105)

ROS 2 / Nav2 기반 이동 로봇의 상태 추정 및 내비게이션 파이프라인을 설계하는 개발자가 REP 105 좌표계 변환 구조에 대한 질문을 ROS Discourse에 게시했다. REP 105는 base_link·odom·map 세 프레임의 역할을 규정하며, 오도메트리 서브시스템이 odom → base_link를 퍼블리시하고 위치추정 시스템이 map → odom을 제공한다. 게시자는 위치추정 노드가 map → base_link와 odom → base_link를 역산해 map → odom을 계산한 뒤 /tf 토픽으로 브로드캐스트하는 방식을 가설로 제시했다. 또한 위치추정 시스템이 라이다(LiDAR) 등 외부 센서와 SLAM(동시적 위치추정 및 지도작성, Simultaneous Localization and Mapping) 알고리즘으로 구현되는지 여부도 함께 질문했다.

큐레이터이 글은 뉴스·논문·릴리스가 아닌 개발자 포럼의 질문 게시물로, 답변이 포함되지 않아 정보로서의 완결성이 낮다. Nav2 아키텍처 입문 자료로는 공식 문서나 AMCL 패키지 소스를 직접 참조하는 편이 더 정확하다.

자율주행·SLAM
Alicia Christin Gerald / Unsplash
ROS Discourse

[오픈소스] DDS AutoDiag v0.1.0 — AI 지원 문제 해결 기능을 갖춘 ROS 2 DDS 진단 도구

DDS AutoDiag v0.1.0은 ROS 2 시스템 간 통신 문제를 진단하기 위한 MIT 라이선스 오픈소스 도구다. DDS 탐색(discovery), 미들웨어 설정, QoS(서비스 품질) 정책, 컨테이너 네트워킹을 포함한 23개의 진단 항목을 제공한다. 그래픽 인터페이스를 통해 진단 결과를 시각화하고 통신이 끊긴 경로를 식별할 수 있다. AI 기반 문제 해결 기능은 진단 결과를 설명하고 설정 변경 방안을 제시하며 관련 ROS 2 공식 문서를 참조한다. 자연어 지시로 RViz 시각화를 설정하는 AI 연동 기능도 포함된다.

큐레이터개발자 개인이 공개한 v0.1.0 초기 릴리스로, 본문이 일부 잘려 전체 기능 범위를 확인하기 어렵다. 진단 항목 23개의 정확도와 실제 운영 환경에서의 안정성은 커뮤니티 검증이 추가로 필요하다.

기초·제어이론
Jimmy Liao / Pexels
ROS Discourse

livox_gz_sim: Gazebo Harmonic용 Livox Mid-360·HAP 라이다 시뮬레이션

livox_gz_sim은 Gazebo Harmonic 환경에서 Livox Mid-360과 HAP 라이다를 시뮬레이션하는 ROS 2 플러그인이다. CUDA 없이 OpenGL 지원 GPU만으로 동작하며, Livox의 비반복 스캔 패턴(non-repetitive scan pattern)을 재현해 실제 센서처럼 프레임마다 커버리지가 누적된다. livox_ros_driver2/CustomMsg 및 PointCloud2 형식으로 포인트별 타임스탬프를 포함해 발행하고, Mid-360의 IMU를 200 Hz로 시뮬레이션한다. 데이터시트 기반 거리·각도 노이즈와 반사율(0–255)을 지원하며, 복수 센서 구성·발행 주기·다운샘플링·월드 리셋을 설정할 수 있다. 출력 형식이 실제 드라이버와 동일하기 때문에 FAST-LIO 등 기존 스택을 수정 없이 연동할 수 있다.

큐레이터Gazebo Classic 전용이거나 CUDA를 요구하던 기존 Livox 시뮬레이터의 공백을 메우는 개인 개발자 공개 프로젝트로, 실제 센서 대비 포인트 분포·노이즈 재현 정확도는 독립 검증이 아직 없다.

자율주행·SLAM부품·센서
Thức Trần / Unsplash
ROS Discourse

플래너와 구동부 사이의 소형 결정론적 게이트: ROS 2 Jazzy 노드, 시뮬레이션 및 CI 한정

qerra_core 패키지(qerra_gate_node v0.3.0, Apache-2.0, ROS 2 Jazzy)는 차동 구동 이동 로봇에서 Nav2·LLM 에이전트·원격조작 등 상위 속도 명령 소스와 베이스 컨트롤러 사이에 위치하는 감독자 노드이다. Sha 외가 제안한 Simplex 아키텍처를 적용하여, 상위 플래너를 미검증 제안자로 간주하고 /cmd_vel 토픽에 대한 결정론적 게이트키퍼 역할을 수행한다. 노드는 /cmd_vel, /scan, 운용자 리셋 토픽을 구독하고, 안전 판단을 거친 /cmd_vel_safe와 진단 JSON을 /gate/state로 발행한다. 핵심 결정 로직은 순수 함수(pure function) step(state, params, inputs)로 구현되었다. 물리 하드웨어 없이 Webots 시뮬레이터(PAL Robotics TIAGo 베이스)와 GitHub Actions 리눅스 컨테이너 CI만으로 검증되었다.

큐레이터물리 로봇 없이 시뮬레이션과 CI만으로 검증된 결과이므로, 실환경 안전 보장 여부는 확인되지 않았다. 개발자 본인도 이 점을 명시하고 있어 결과 해석 시 유의가 필요하다.

기초·제어이론
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ROS Discourse

lightBot: apt 업데이트로 고장난 ROSOrin Pro를 빈 드라이브에서 재구축한 기록 (ROS 2 Humble, Orin NX, 37장 가이드)

Hiwonder ROSOrin Pro 구매 후 apt 업데이트 실행으로 벤더 이미지가 손상돼 시스템 전체가 작동 불능 상태가 됐다. NVMe를 완전히 초기화하고 Jetson Orin NX 16GB, JetPack 6, ROS 2 Humble 환경을 처음부터 재구축했다. 바퀴 인코더 없이 rf2o 레이저 오도메트리와 cuVSLAM을 EKF(확장 칼만 필터)로 융합하고, Nav2와 SLAM Toolbox로 자율 탐색을 구성했다. 5자유도 팔은 MoveIt으로 제어하며, GPU에서 실행하는 오픈 어휘 비전 모델은 제안만 할 수 있고 사용자 승인 없이 로봇을 구동하지 못하도록 설계됐다. 각 장 말미에 동작 검증 테스트를 포함하는 37장 구성의 가이드가 GitHub와 개인 위키에 공개됐다.

큐레이터벤더 이미지의 재현 불가능성을 직접 경험한 커뮤니티 빌드 로그로, 현재 SLAM Toolbox로 지도 생성 후 재부팅 시 안정적 재지역화(relocalization)가 이뤄지지 않는 문제를 해결 중이라고 밝혀 실제 SLAM 운용의 현실적 과제를 보여 준다.

자율주행·SLAM로봇 AI
Digital Buggu / Pexels
ROS Discourse

ros2_control의 문자열 커맨드·상태 인터페이스 지원 논의

ros2_control 커뮤니티에서 문자열(string) 타입의 커맨드·상태 인터페이스를 프레임워크 차원에서 지원해야 한다는 의견이 GitHub 이슈로 제기되었다. 펌웨어 버전, 체크섬, 배터리 시리얼 번호 같은 문자열 데이터를 하드웨어 장치에서 읽어야 하는 실제 사례가 이미 존재한다. 기존 `control_msgs/msgs/GenericHardwareStatus`가 일부 경우를 처리할 수 있으나, 문자열을 기존 메시지 형식에 매핑해야 하는 상황은 충분히 다루지 못한다는 것이 제기자의 주장이다. 포맷된 문자열로 하드웨어에 커맨드를 전송해야 했던 사례도 보고되었다. 실시간(real-time) 제약이 걸림돌이 될 수 있지만, 동일한 데이터 경로를 활용하는 것이 구조적으로 일관성이 있다는 논거가 제시된다.

큐레이터현재 GitHub 이슈 단계의 의견 수렴이므로 API 변경이나 채택 여부는 확정되지 않았으며, 실시간 루프 내 동적 메모리 할당 문제 등 구현 난이도에 대한 논의가 뒤따를 것으로 보인다.

기초·제어이론
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ROS Discourse

STVL에 장애물 구역(Obstruction Zones) 기능 추가

STVL(Spatio-Temporal Voxel Layer)에 센서 시야 차폐 영역을 폴리곤으로 지정하는 장애물 구역(Obstruction Zones) 기능이 추가되었다. 기여자 Remco가 ROS2 대상 풀 리퀘스트(#367)를 통해 제안한 것으로, 로봇 본체에 의해 발생하는 3D 라이다 시야 내 사각 지대를 별도 처리한다. 폴리곤으로 지정된 구역 안의 복셀(voxel)은 센서 시야 범위 내에 있어도 감쇠(decay)되지 않고 유지된다. STVL은 본래 RGBD 카메라 8대 이상 또는 상단 장착 3D 라이다 같은 고가시성 센서 구성을 전제로 설계되었으며, 이번 기능으로 자기 충돌 등에 의한 사각 지대가 존재하는 구성에서도 활용 범위가 넓어졌다.

큐레이터로봇 본체에 의한 센서 사각 지대 처리는 AMR·서비스 로봇 공통 과제인데, 폴리곤 지정이 실제 운용 환경에서 얼마나 정확히 작동하는지는 현장 배포 사례가 나와야 확인할 수 있다.

자율주행·SLAM
Magda Ehlers / Pexels
ROS Discourse

Jacob's Ladder: UAV 자율비행을 위한 ROS 2 + PX4 외부 모드 프레임워크

메릴랜드 대학교(University of Maryland) MATRIX Lab의 학부생 Lucas가 ROS 2 Humble과 PX4 기반의 모듈형 UAV 명령·제어 프레임워크 Jacob's Ladder를 개발하고 ROS Discourse에서 커뮤니티 피드백을 요청했다. 미션 코드는 전부 ROS 2로 작성되며 PX4 외부 모드(external mode)로 실행되어, 코드 수정 없이 Gazebo SITL 시뮬레이션과 Jetson Orin NX 실기 하드웨어 양쪽에서 동일하게 동작한다. 핵심 구성 요소인 jl_mission은 C++ 외부 모드 하나가 무장(arm)·이륙·착륙 절차를 담당하고, Python 미션 러너에서 전달되는 설정점(setpoint)을 검증한 뒤 PX4로 중계하는 구조다. Python 미션은 "takeoff", "go forward (2.0 meters)", "hover (5 seconds)", "land" 같은 단순 함수 형태로 작성되며, 드론 개발 진입에 어려움을 겪는 학부생을 주요 대상으로 한다.

큐레이터현재 테스트 중인 학부 연구 프로젝트로, 저장소를 공개하고 피드백을 수집하는 초기 단계다. 교육용 추상화 계층이 실제 비행 안전성 요구사항과 어떻게 절충되는지는 아직 검증되지 않았다.

드론·필드
Magda Ehlers / Pexels
ROS Discourse

Blueprint Subsea Oculus M3000d용 ROS2 드라이버 오픈소스 공개

개발자 AlePuglisi가 Blueprint Subsea Oculus M3000d 이미징 소나(Imaging Sonar)용 ROS2 드라이버를 오픈소스로 공개했다. 해당 드라이버는 ROS2 Jazzy 인터페이스와 저수준(low-level) C++ 센서 드라이버로 구성된다. ENSTA Bretagne의 oculus_ros2를 기반으로 확장하여 M3000d 지원을 추가한 것이다. 현재 pingRate 재구성 시 15Hz 또는 40Hz를 요청하더라도 9Hz로 고정되는 문제가 확인되었으며, 원인은 아직 조사 중이다.

큐레이터기존 M3000d 지원을 논의 중인 liboculus와의 호환성은 아직 검증되지 않았으며, pingRate 고정 문제가 미해결 상태여서 실 운용 전 추가 테스트가 필요하다.

부품·센서
Mikhail Nilov / Pexels
ROS Discourse

BTick — ROS 2를 위한 행동 트리 모니터링 및 디버깅

BTick은 BehaviorTree.CPP 애플리케이션의 모니터링·디버깅을 위한 ROS 2 전용 도구다. 여러 트리와 중첩 서브트리를 실시간으로 자동 탐색하며, 브레이크포인트·단계 실행, 블랙보드(Blackboard) 변수 조회·수정 등 인터랙티브 디버깅 기능을 제공한다. 실행 세션 녹화·재생과 타이밍 분석, BehaviorTree.CPP v4 XML 편집기도 내장한다. 통신 방식으로는 BTick 자체 프로토콜, Groot2 호환 프로토콜, ROS 2 Nav2 로깅 토픽을 통한 통합 등 세 가지를 지원한다. 웹 브라우저와 독립형 데스크톱 앱 두 가지 형태로 접근할 수 있다.

큐레이터기존 Groot2가 담당하던 시각화·디버깅 역할과의 실질적인 차이, 그리고 대규모 트리 구성에서의 성능은 커뮤니티 실사용 후기를 통해 추가 확인이 필요하다.

기초·제어이론
Zhengdong Hu / Pexels
ROS Discourse

slam_toolbox 멀티로봇 노드와 Nav2를 TurtleBot3 Burger 세 대로 실기 테스트 (Jazzy)

slam_toolbox의 분산형 다중 로봇 SLAM(동시적 위치추정 및 지도작성) 기능(PR #592)을 ROS 2 Jazzy 환경에서 TurtleBot3 Burger 세 대의 실제 하드웨어로 검증했다. 각 로봇에 독립 Nav2 스택을 구성한 결과, 세 로봇이 하나의 공유 맵을 함께 구축하고 서로를 각자의 코스트맵(costmap) 장애물로 인식하는 동작이 확인됐다. 멀티로봇 노드는 Jazzy 공식 릴리스에 포함되지 않아 PR #592 커밋을 소스에서 직접 빌드해야 한다. LDS-02 센서가 스캔마다 빔 수를 달리 반환하는 문제는 매 스캔을 360 빔으로 재샘플링해 해결했다. WiFi 환경에서 세 Nav2 스택을 동시 운용할 때 오도메트리(odometry) 주파수가 20 Hz에서 1~4 Hz로 저하되는 현상도 보고됐다.

큐레이터새로운 알고리즘이 아닌 기존 slam_toolbox·Nav2 기능을 실기(real hardware)에서 검증한 커뮤니티 보고로, 동일 환경 구축 시 마주칠 수 있는 트러블슈팅 사례가 구체적으로 담겨 있다. ROS Discourse 게시물이므로 동료 검토를 거친 결과는 아니며, WiFi 대역폭 문제의 최종 해결책은 원문이 잘려 확인되지 않는다.

자율주행·SLAM
Thức Trần / Unsplash
ROS Discourse

새로운 ROS 로봇 공개: Mini Pupper 4

Mini Pupper 4는 ROS2 Jazzy와 micro-ros를 활용하는 새로운 ROS 기반 로봇이다. 제작 과정을 담은 영상이 YouTube에 공개되었으며, ROS Discourse 포럼을 통해 커뮤니티에 소개되었다. 원문에는 로봇의 기술 사양이나 이전 버전 대비 변경점에 관한 정보가 포함되어 있지 않다.

큐레이터본문에 기술적 내용이 거의 없어 구체적인 사양과 변경점은 YouTube 영상을 직접 확인해야 파악할 수 있다.

기초·제어이론
Santhosh Kanthala / Pexels
ROS Discourse

Gazebo용 해양 레이더 센서 플러그인

ROS 2와 연동되는 Gazebo Harmonic용 해양 레이더 센서 플러그인이 개발 중이다. 무인 수상정(USV)에 탑재해 시뮬레이션 환경에서 장애물 탐지 및 회피를 테스트하는 것을 목적으로 한다. 플러그인은 PPI(Plan Position Indicator) 레이더 이미지, 레이더 반사 포인트 클라우드(point cloud), 탐지 대상 목록 등 세 가지 출력을 제공한다. 탐지 범위는 파라미터로 조정할 수 있어 다양한 선박과 시나리오에 재사용 가능하다.

큐레이터시뮬레이션 전용 플러그인이므로 실제 해상 환경에서의 탐지 성능은 별도 검증이 필요하다.

드론·필드부품·센서
Ajay Gorecha / Unsplash
ROS Discourse

Micro-ROS 텔레메트리: 100 Hz 목표가 증명하는 것과 그렇지 않은 것

명목 100 Hz 타이머(nominal timer)는 종단간 결정론적(deterministic) 전달을 보장하지 않는다는 점이 논의의 출발점이다. 특히 Wi-Fi 환경에서는 지터(jitter), 메시지 손실, Agent 중단을 실제 하드웨어에서 직접 측정해야 한다고 권고한다. RoboTech Journal의 ESP32-S3·STM32 예제는 참고 구성과 주의사항을 담고 있으나, 미검증 상태임이 명시되어 있다. 이 ROS Discourse 게시물은 MCU에서 ROS 2 호스트까지 전체 경로를 어떻게 검증하는지에 대한 커뮤니티 토론을 유도한다.

큐레이터1개 게시물, 1명 참여자로 구성된 짧은 포럼 스레드로, 실질적인 측정 데이터나 검증 결과 없이 외부 가이드 링크를 안내하는 수준이다. micro-ROS 타이밍 검증에 관심 있다면 원문 링크의 RoboTech Journal 가이드 자체를 직접 확인하는 것이 더 유익할 수 있다.

기초·제어이론
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ROS Discourse

ROSCon Global 2026 토론토 발표 영상 Vimeo 공개

ROSCon Global 2026 토론토 행사의 발표 영상이 AMD의 후원으로 Vimeo에 광고 없이 공개되었다. 공식 웹사이트 업로드는 1~2주가 더 소요될 예정이다. 공개된 영상은 분산 시스템 성능 평가 프레임워크, ROS 미들웨어 운용, P2P 내부 통신 프로토콜, LiDAR 재현 가능 평가 벤치마크, Nav2 의미론적 지면 분할, 실내 대규모 지도 구축 등 다양한 주제를 다룬다. 본문이 중간에 잘려 전체 발표 목록은 원문 링크에서 확인해야 한다.

큐레이터영상 자체에 기술 내용이 담겨 있으므로, 이 공지만으로는 각 발표의 구체적 기여나 실험 결과를 파악하기 어렵다.

학회·이벤트
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ROS Discourse

PlanSys2 4.0.0 출시: 견고하며 PDDL 1.2부터 PDDL+까지 지원

PlanSys2는 2020년에 시작된 ROS 2 기반 태스크 계획(task planning) 프레임워크로, 물류 로봇 제어와 Astrobee 우주 로봇 탑재 등 실제 환경에서 활용된 바 있다. 버전 4.0.0은 임의 시작 순서, 프로세스 중단 및 재시작, 메시지 유실, 네트워크 지연, API 오용, 악의적 입력 등 비정상 상황을 처리할 수 있도록 견고성을 강화했다. Fast DDS, Cyclone DDS, Zenoh 세 가지 미들웨어 환경에서 새니타이저(sanitizer)·퍼징(fuzzing)·스트레스 테스트를 거쳐 검증됐다. 계획 기술 언어인 PDDL(Planning Domain Definition Language) 1.2부터 PDDL+까지 전 범위를 지원한다. LLM 기반 태스크 계획 연구에서 기준 비교 대상(baseline)으로도 폭넓게 인용되고 있다.

큐레이터LLM과 태스크 계획을 결합하는 연구에서 PlanSys2가 기준선으로 자주 인용된다는 점에서, 이번 견고성 강화가 관련 연구의 재현성과 비교 신뢰도에 영향을 줄 수 있다. 다만 이전 버전 대비 API 변경 범위나 마이그레이션 경로에 대한 정보는 본문에서 확인되지 않는다.

기초·제어이론로봇 AI
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ROS Discourse

시뮬레이션 다중 에이전트 강화학습에서 실물 다중 로봇 협력으로

산업 환경에서 이동 로봇 여러 대가 중앙 집중형 실행 정책 없이 기계를 서비스하고 완성 부품을 수집·운반하는 분산형 다중 에이전트 강화학습(MARL) 연구를 소개한다. 연구팀은 2D LiDAR 관측과 작업별 상태 정보를 결합해 작업 배정과 내비게이션을 동시에 처리하는 FMAPPO(Feature-fusion Multi-Agent PPO)를 제안한다. NVIDIA Isaac Sim·Isaac Lab에서 학습한 정책을 ROS 2를 통해 실물 로봇에 직접 배포하는 워크플로를 구성했다. 시뮬레이션 성능 평가 외에, 명령 갱신 주파수에 대한 민감도를 포함해 실물 로봇에서 정책의 동작 특성을 분석했다. 감지·제어 제약이 있는 실물 시스템에 분산형 강화학습 정책을 적용할 때 발생하는 문제를 이해하는 것이 연구의 핵심 목표다.

큐레이터시뮬레이션-실물 전이(sim-to-real) 실험이 포함되어 있으나, 공개된 본문이 중간에 잘려 있어 실기 환경에서의 정량 성능 격차가 논문에 어느 수준으로 보고되는지는 원문을 직접 확인해야 한다.

기초·제어이론산업용·협동로봇
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ROS Discourse

Swift-ros2 3.0: 네이티브 Swift ROS 2 클라이언트 라이브러리, 이제 생성된 common_interfaces와 자체 org 포함

swift-ros2 3.0.0이 릴리스됐다. ROS 2용 네이티브 Swift 클라이언트 라이브러리로, Zenoh(rmw_zenoh_cpp 호환) 또는 DDS(rmw_cyclonedds_cpp)를 통해 별도 브리지나 rcl 크로스컴파일 없이 ROS 2 그래프에 직접 참여한다. 3.0에서는 XCDR v1 코덱·메시지 프로토콜 등을 담은 swift-ros2-rosidl 1.0.0, 노드·퍼블리셔·서비스·액션 런타임인 swift-ros2 3.0.0, IDL로부터 자동 생성된 std_msgs·geometry_msgs·sensor_msgs 등 공통 인터페이스 모음인 swift-ros2-common-interfaces 1.0.0의 세 패키지로 구조화됐다. Zenoh 사용 시 swift-ros2 노드는 퍼블리셔·클라이언트별 GID를 갖는 실제 노드로 ROS 그래프에 등록되며, DDS 환경에서는 ros_discovery_info를 통해 그래프에 노출된다.

큐레이터이전에는 Swift에서 ROS 2 메시지 타입 바인딩을 직접 작성해야 했으나, 이번 버전부터 주요 공통 인터페이스가 패키지로 제공되어 Swift 기반 ROS 2 노드 작성의 초기 진입 비용이 줄어들었다.

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ROS Discourse

gz_ros2_control 통합 테스트 아키텍처 통합·현대화 RFC

gz_ros2_control의 통합 테스트 스위트가 점진적으로 확장되면서 중복 시뮬레이션 실행, 불필요한 CI 실행 시간, ROS 2 배포판 간 커버리지 불균형 문제가 누적되고 있다. 이를 해결하기 위해 GitHub RFC(#964)가 개설되어 테스트 아키텍처 전면 재정비 방향을 논의 중이다. 핵심 제안은 프로세스·토픽 존재 여부 확인에서 관절 위치·속도·힘 명령 응답 등 물리적 피드백 검증으로 전환하는 것이다. 공유 시뮬레이션 세션 내에서 순차·병렬 행동 검증을 수행해 중복 Gazebo 및 ROS 2 실행을 줄이는 방향도 포함된다. Rolling, Lyrical, Kilted, Jazzy, Humble 등 여러 ROS 2 배포판 간 구현 의미론을 통일해 백포트 시 API 호환성 문제를 줄이는 방안도 제안된다.

큐레이터이 RFC는 로봇 제어 스택 자체보다 그 개발·검증 인프라에 관한 내용으로, gz_ros2_control 기여자나 ROS 2 패키지 유지관리자에게 유관하지만 일반 로봇공학 독자에게는 직접적 관련성이 낮다.

기초·제어이론
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ROS Discourse

RoboShield v2: ROS 2를 위한 인라인 명령 방화벽 게이트웨이 (Rust + rclrs, 이중 도메인 브리지, SROS2)

RoboShield v2는 ROS 2 네트워크를 대상으로 한 인라인 게이트웨이로, v1의 수동 탐지 방식에서 나아가 비인가 명령을 실시간으로 차단한다. v1은 libpcap으로 원시 RTPS 패킷을 분석해 알 수 없는 GUID 프리픽스, 비인가 퍼블리셔, 토픽 플러딩(topic flood)을 탐지했으나 차단 기능은 없었다. v2는 NanoPi를 게이트웨이로 삼아 도메인 ID 10(로봇 측)과 도메인 ID 20(비신뢰 측)을 분리하는 이중 도메인 브리지 구조를 채택했다. 커널 수준에서 ip_forward=0과 nftables 기본 드롭 정책을 적용해 두 도메인 사이의 패킷 전달을 엄격히 통제한다. SROS2(DDS-Security)는 WiFi 쪽 컨텍스트에만 적용하여, DDS 보안을 지원하지 않는 로봇도 보호 범위에 포함할 수 있도록 설계했다.

큐레이터본문이 중간에 잘려 전체 기능 목록을 확인할 수 없다. 개인 오픈소스 프로젝트로, 제시된 보안 효과는 독립적으로 검증된 결과가 아니라 제작자의 설계 의도임을 감안해야 한다.

기초·제어이론
Mikhail Nilov / Pexels
ROS Discourse

DendROS: ROS 2 터미널 출력 색상 구분 유틸리티

DendROS는 ROS 2(Robot Operating System 2) 터미널 출력을 노드 그룹별로 색상과 레이블로 구분해 표시하는 오픈소스 도구다. `ros2 launch` 또는 `ros2 run` 실행 시 출력을 실시간으로 색상화하며, 실행 중에도 스크롤·검색·필터를 사용할 수 있는 뷰어를 제공한다. 노드 그룹과 색상은 패키지 내 `dendROS.yaml` 파일에 정의하며, 기존 런치 파일을 수정할 필요가 없다. MIT 라이선스로 GitHub에 공개되어 있다.

큐레이터ROS 2 노드가 수십 개 동시 실행되는 환경에서 로그 추적 불편을 줄이려는 목적의 개발자 유틸리티로, 실제 유용성은 프로젝트 규모와 노드 수에 따라 차이가 있을 수 있다.

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Webots Demo 7: TIAGo에서 감독 게이트 패턴 테스트 (QERRA-v2 Classical)

QERRA-v2 Classical 프레임워크의 일곱 번째 Webots(R2025a) 시뮬레이션 데모가 공개됐다. 이 데모는 고수준 플래너를 신뢰할 수 없는 제안자(untrusted proposer)로 취급하고 별도의 OS 프로세스에서 비차단(non-blocking) UDP로 연결하는 감독 게이트(Supervisory Gate) 패턴을 검증한다. Simplex 및 doer-checker 설계에서 착안한 이 구조에서는 Webots 컨트롤러가 휠 모터 조인트의 유일한 소유자가 되며, 기본 명령은 항상 영속도(zero velocity)로 설정된다. PAL Robotics TIAGo 베이스를 활용해 2.0 rad/s(약 0.196 m/s) 속도로 병원 복도를 주행하는 시나리오에서 테스트가 이루어졌다. 위험 감지 또는 계획 실패 시 게이트가 모터를 잠그고(latch), 공식 복구 계약을 충족한 뒤에만 재주행을 허용하는 방식으로 동작한다.

큐레이터Webots 시뮬레이션 결과이므로 실제 하드웨어에서의 동작은 아직 확인되지 않았다. ROS Discourse 개인 게시물 형태로 공유된 내용으로, 동료 검토(peer review)를 거친 연구 결과가 아닌 점을 감안해 읽어야 한다.

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ros2_control 브레이킹 체인지: 지원 중단된 Handle/export API 제거

ros2_control 6.12.0이 Jazzy 버전부터 지원 중단(deprecated) 예정이었던 Handle 및 export 관련 API를 실제로 제거했다. 이 변경은 Lyrical과 Rolling 배포판에 이미 반영됐으며, 다음 패키지 동기화 시점에 사용자에게 전달된다. hardware_interface 또는 controller_interface에서 지원 중단 경고가 발생하는 패키지는 동기화 이후 빌드에 실패할 가능성이 높다. Jazzy와 Kilted 배포판은 영향을 받지 않으며, 해당 버전에서는 하위 호환성을 위해 기존 API가 유지된다. 제거되는 주요 항목은 원시 포인터(raw pointer) 방식의 StateInterface/CommandInterface 생성자와 레거시 export_state_interfaces()/export_command_interfaces() 함수다.

큐레이터Rolling 또는 Lyrical 기반 하드웨어 컴포넌트·컨트롤러 패키지를 관리하는 개발자는 다음 동기화 전에 마이그레이션 노트(PR ros2_control#3610)를 확인해야 빌드 실패를 예방할 수 있다.

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휴머노이드 로봇을 활용한 공중-지상 협력: 공유 이벤트 기록을 위한 ROS 2 패턴

SOLARTODO LIMITED는 드론·배터리 교환 격납고·이족보행 휴머노이드 로봇을 단일 현장에서 연동하는 시스템 SKYHUB를 ROS 2 기반으로 구현하고 있다. SKYHUB는 STT 1S MAX 드론, STT-HUB1101 4-베이 배터리 교환 격납고, 그리고 STTBOT-S1 또는 STTBOT-T1 휴머노이드 로봇으로 구성된다. 드론이 항공 시점 전체를 담당하는 동안, 로봇은 주차 차량 뒤·출입구 안쪽 등 드론이 접근하기 어려운 지상 근접 시야를 보완한다. STTBOT 두 모델은 RGB 카메라(최대 1920×1080 @ 30 fps), 스테레오 뎁스 카메라(최대 1280×800 @ 30 fps, 권장 동작 거리 약 0.26–3 m), 360° 수평 3D LiDAR(최대 200,000 포인트/초), 6축 IMU로 구성된 다층 인식 스택을 탑재한다. 항공기 경로·배터리 교환 기록·로봇 태스크·알람·최종 보고서에 단일 이벤트 ID를 부여하며, 두 기기의 관측이 충돌할 경우 자동 선택 없이 운영자 콘솔에 양쪽 결과를 나란히 표시하는 방식을 채택한다.

큐레이터이 글은 SOLARTODO LIMITED 직원이 벤더임을 직접 밝히고 커뮤니티에 올린 게시물로, 소개된 센서 사양과 아키텍처 설명은 독립 검증 없이 제조사 측이 제시한 수치임을 감안할 필요가 있다.

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ROS 2 Task Resilience: Nav2를 이용한 미션 영속성 및 재시작 복구 실험

ROS 2 Task Resilience는 미션 관리 프로세스가 재시작될 때 미완료 작업 상태를 보존·복구하기 위한 개인 오픈소스 실험 프로젝트다. 이 프로젝트는 완료된 단계, 이미 디스패치된 액션, 결과를 확인할 수 없는 작업을 구분해 미션을 처음부터 재시작하거나 동일 목표를 중복 전송하는 문제를 방지하는 것을 목표로 한다. 현재 하드웨어 없이 실행 가능한 Nav2 데모는 체크포인트 A 방문 후 기지 복귀로 구성된 두 단계 미션을 포함한다. 복구 시나리오에서 관리 프로세스가 복귀 목표를 제출한 뒤 결과를 기록하기 전에 종료되어도, 별도의 감독자 프로세스가 동일한 데이터베이스를 열어 목표를 재전송하지 않고 저장된 결과를 복원한다. 구현에는 ROS에 독립적인 저장 계층이 포함된다.

큐레이터하드웨어 없는 시뮬레이션 데모 수준의 개발자 프리뷰이므로 실제 하드웨어 환경에서의 동작은 아직 검증되지 않았다. 본문이 중간에 잘려 저장 계층의 구체적인 구현 방식을 확인할 수 없어 전체 설계 평가에 한계가 있다.

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PS5 카메라에서 밀집 깊이 맵을 위한 StereoSGBM 튜닝 (ROS 2 Galactic)

작성자는 PS5 HD Camera를 ROS 2 Galactic 환경에서 stereo_image_proc의 DisparityNode와 연결해 스테레오 깊이 추정(stereo depth estimation)을 구성하고 있다. 최종 목표는 깊이 데이터를 RTAB-Map에 입력해 3D 재구성을 수행하는 것이다. StereoBM에서 StereoSGBM(stereo_algorithm: 1)으로 전환했으나, 균일한 표면(벽, 책상 등)에서 빈 영역이 넓게 나타나는 희소 출력과 스펙클 아티팩트가 심한 과잉 노이즈 사이에서 최적 파라미터를 찾지 못하고 있다. correlation_window_size를 5·7·9·13으로 변경하며 P₁ = 8×C×WS², P₂ = 32×C×WS² 공식으로 P1·P2를 계산·조정했고, rqt_reconfigure의 P2 상한(4000.0)은 CLI·런치 파일로 우회했다. uniqueness_ratio를 15.0에서 5.0~7.0으로 낮춰 저질감 영역의 커버리지를 높이는 시도도 병행하고 있다.

큐레이터본문이 중간에 잘려 있어 전체 시도 내용을 확인할 수 없다. 스테레오 파라미터 최적값은 카메라 기선(baseline)·해상도·장면 질감에 따라 크게 달라지므로, 제시된 수치는 이 특정 설정에 국한된 참고값으로 봐야 한다.

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RobotCAD v12.10.0 출시!

로봇 설계 도구 RobotCAD의 v12.10.0이 출시되었다. 이번 버전에서는 에이전트 기반 로봇 조립을 지원하는 MCP(Model Context Protocol) 서버가 추가되었다. 모델 라이브러리가 갱신되어 총 219개 모델을 제공하며, xacro 및 MJCF 형식의 모델 가져오기도 지원한다. 센서 시야각(Field of View) 시각화와 GZ→ROS2 센서 브리징이 추가되었고, 진공 그리퍼 도구도 새로 포함되었다. 외부 코드 생성기에 PX4 기반 멀티콥터 프레임워크인 Sverk 지원이 추가되어 항공 로봇의 제어 설정이 간소화되었다.

큐레이터MCP 서버 도입은 AI 에이전트를 로봇 CAD 설계 흐름에 통합하려는 시도로 주목할 만하다. 릴리스 노트 형식이므로 각 기능의 실사용 안정성은 직접 검토가 필요하다.

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ROS2 파라미터 값 조회

ROS Discourse에 ROS2에서 실행 중인 모든 노드의 파라미터 값을 일괄 조회할 때 노드 그래프가 교란되고 데이터 기록에 공백이 생기는 문제가 제기되었다. 작성자는 실험 재현성 확보를 위해 기동 시스템(launch system)의 기본값·오버라이드를 포함한 전체 파라미터를 낮은 부하로 조회하는 방법을 요청했다. QoS 설정 조정을 시도했으나 간섭을 완전히 해소하지는 못했다고 보고되었다. 작성자는 ROS1 대비 파라미터 시스템이 후퇴했다고 평가하며, 시작 시 파라미터를 데이터베이스에 기록하는 방식 등 대안을 문의했다.

큐레이터본 게시물은 2개 댓글로 이루어진 질문 스레드로, 확정된 해결책이나 공식 개선 로드맵이 포함되어 있지 않다. 실용적인 해결 방법을 찾는다면 원문 스레드를 직접 확인해야 한다.

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ROS Discourse

MoveIt 2 Setup Assistant 튜토리얼: 커스텀 3축 암 트러블슈팅 가이드 (ROS 2 Jazzy)

ROS 2 Jazzy 및 Ubuntu 24.04 환경에서 커스텀 3관절 로봇 암을 대상으로 MoveIt 2(모브잇 2) Setup Assistant 설정 전 과정을 다루는 커뮤니티 튜토리얼 영상이 공개되었다. 대상 모델은 그리퍼가 포함된 3D 프린팅 암(arduinobot)이며, MoveIt 2.12와 Cyclone DDS 미들웨어를 사용한다. 실물 하드웨어 없이 RViz 시뮬레이션만으로 진행되며, Setup Assistant로 설정 패키지를 생성하는 과정을 단계별로 안내한다. 공식 튜토리얼에서 다루지 않는 5가지 런타임 오류 상황과 그 해결 방법을 실시간으로 시연한다.

큐레이터본문이 중간에 잘려 5가지 오류 목록 전체가 확인되지 않는다. 시뮬레이션 전용 환경 기준의 내용이므로, 실제 하드웨어 연결 시에는 추가 설정이 필요할 수 있다.

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ROS2 BuildHat Lego Spike/Prime 차동 구동 컨트롤러

BuildHat은 Raspberry Pi Foundation이 만든 Raspberry Pi와 Lego Spike/Prime 간 하드웨어 인터페이스다. 이번에 공개된 ROS2 패키지는 이 인터페이스를 위한 차동 구동(Differential Drive) 컨트롤러로, /cmd_vel 토픽을 구독해 TwistStamped 메시지를 수신하고 모터를 제어한다. 주행 거리계(odometry) 데이터도 함께 퍼블리시하며, 다양한 물리적 설계에 맞게 설정을 변경할 수 있다. BuildHat에 편리한 C 인터페이스가 없어 ROS2 기본 Differential Drive Controller를 사용하지 않고 Python으로 구현했으나, 해당 컨트롤러의 관례를 대체로 따른다. 시연 로봇 'Brian'을 위한 데모 패키지도 포함되어 있다.

큐레이터BuildHat의 C 인터페이스 미지원으로 Python 구현을 택한 점은 실시간 제어가 중요한 환경에서 성능 상 제약이 될 수 있어, 활용 목적에 따라 별도 확인이 필요하다.

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ROS Discourse

Linorobot2 Cockpit: 브라우저 기반 ROS 2 모바일 로봇 슈퍼바이저 테스터 모집

Linorobot2 Cockpit(v2026.09)은 ROS 2 모바일 로봇을 위한 컨테이너 기반 브라우저 슈퍼바이저로, 마이크로컨트롤러 펌웨어 생성부터 SLAM 및 Nav2 자율주행까지 단일 웹 인터페이스에서 제어할 수 있도록 설계되었다. ROS 2 Jazzy(Ubuntu 24.04)와 ROS 2 Lyrical(Ubuntu 26.04) 두 배포판을 지원하며, micro-ROS 펌웨어를 통해 베어메탈 마이크로컨트롤러와 연결된다. Docker 컨테이너 방식으로 동작하여 호스트에 ROS 2를 별도 설치하지 않아도 사용 가능하다. 개발팀은 현재 GitHub을 통해 개발자·연구자·로봇공학자를 대상으로 테스터를 모집하고 있다.

큐레이터테스터 모집 단계이므로 안정성과 실환경 호환성은 커뮤니티 검증이 추가로 필요한 상태다. 지원 마이크로컨트롤러 하드웨어 범위와 물리 시뮬레이션 환경 구성에 대한 세부 정보는 본문에서 확인되지 않아 저장소 문서를 직접 확인해야 한다.

자율주행·SLAM
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ROS Discourse

shared_buffer_backend: ROS 2 프로세스를 위한 공유 메모리 rosidl::Buffer

shared_buffer_backend는 ROS 2 프로세스 간 이미지 등 대용량 가변 길이 페이로드를 일반 메시지 경로 대신 공유 메모리(shared memory)로 전달하는 실험적 CPU 백엔드다. 현대 로봇 시스템은 센서 수가 늘고 페이로드가 커지면서 프로세스 간 통신 오버헤드가 전체 성능에 미치는 영향이 커지고 있다. ROS 2는 이미 프로세스 내(intra-process) 통신을 지원하지만, Python으로 작성된 추론 노드나 결함 격리(fault isolation)를 위해 프로세스를 분리해야 하는 경우에는 이 기능을 활용하기 어렵다. Fast DDS의 Data-sharing은 바운디드(bounded) 토픽 타입만 지원하는 등 미들웨어별 공유 메모리 메커니즘에는 타입 제약이 존재하며, shared_buffer_backend는 이러한 제약 없이 공유 메모리 전송을 가능하게 하는 대안으로 제안되었다.

큐레이터발표자가 '실험적(experimental)'이라 명시한 패키지이므로 운용 환경에서의 안정성과 성능은 아직 독립적으로 검증되지 않았다.

기초·제어이론
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ROS Discourse

ROSCon Toronto 후속 논의: ROS 2와 Kubernetes/KubeEdge

ROSCon Toronto에서 Kubernetes(쿠버네티스)/KubeEdge와 ROS 2를 주제로 한 밋업이 진행되었다. 해당 행사 참가자들을 대상으로 후속 논의를 이어 가기 위한 ROS Discourse 스레드가 개설되었다. 현재 스레드에는 실질적인 기술 내용이 게시되어 있지 않으며, ROSCon 이후 세부 사항을 공유할 예정임을 예고하는 수준에 그친다.

큐레이터본문에 기술 내용이 없어 구체적인 논의 결과나 구현 방식은 확인할 수 없다. 스레드에 내용이 추가된 뒤 다시 확인이 필요하다.

학회·이벤트
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ROS Discourse

DENSO 로봇 ROS 2 스택 확장 및 Jazzy 업데이트

DENSO 로봇용 ROS 2 스택이 ROS Humble에서 Jazzy로 업데이트되었다. 기존 스택은 VS-060, Cobotta, HSR-065 세 모델을 대상으로 MoveIt2와 Gazebo Classic을 지원했다. 이번 업데이트에서 HSR-065는 메시(mesh) 파일의 충돌 문제로 Gazebo 실행이 불가능해 지원 대상에서 제외되었다. 수정된 코드는 GitHub 저장소를 통해 공개되어 있으며, 커뮤니티의 제안과 기여를 받고 있다.

큐레이터본문에서 구체적인 변경 항목 목록이 잘려 있어 실제 확장 내용을 확인하려면 GitHub 저장소를 직접 살펴봐야 한다.

산업용·협동로봇
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ROS Discourse

ROS2와 Isaac Sim을 활용한 궤도 우주 로봇 시뮬레이션

위성 회사 소속 연구자가 NASA 제안서 및 USSF 계약을 위해 Isaac Sim 5.1과 ROS2 Jazzy를 활용한 궤도 우주 로봇 시뮬레이션을 개발했다. 항공전자(avionics) 및 궤도 역학(orbit dynamics) 모델링에 두 플랫폼을 연동했으며, 해당 작업은 공개 배포 승인을 받았다. 프로젝트는 NASA Phase 1 제안서로 제출된 상태이며, Phase 2에서는 에이전틱(agentic) ROS 적용을 목표로 하고 있다. 작성자는 ROS와 Isaac Sim을 결합한 궤도 우주 로봇 시뮬레이션 사례가 자신이 아는 한 이번이 처음이라고 밝혔다.

큐레이터본문에 구체적인 아키텍처·실험 결과·코드가 공개되지 않아 제안서 단계의 개념 시연 수준이다. Phase 2 채택 여부 및 실질적 기술 내용은 추후 공개를 지켜봐야 한다.

드론·필드
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ROS Discourse

CT 스캔에서 로봇 수술 프로토타입까지: ROS 2 기반 신장결석 감지 및 PCNL 계획

ROS 2를 활용해 CT 영상에서 신장결석을 감지하고 경피적 신장결석 제거술(PCNL, percutaneous nephrolithotomy) 접근 경로를 계획하는 연구용 프로토타입이 공개되었다. DICOM 또는 NIfTI 형식의 CT 데이터를 처리해 TotalSegmentator로 신장 및 주변 장기를 분할하고, 고밀도 HU 임계값과 연결 성분 분석으로 결석을 탐지한다. 탐지된 결석별로 부피(mm³), 등가 직경, 중심점, HU 최솟값·평균값·최댓값, 좌우 위치 정보를 보고하며 STL·OBJ·PLY 형식의 메시로 내보낼 수 있다. PCNL 계획기는 후측방 원뿔 영역에서 경로를 샘플링하고 피부→신장 표면→결석 방향으로 레이캐스팅한 뒤 경로 길이, 실질 조직, 갈비뼈, 신문부, 장기 충돌 여부를 기준으로 경로를 순위화한다. 선택된 경로는 Franka FR3 로봇과 수술 바늘을 이용해 Gazebo 시뮬레이션에서 재현할 수 있으며, 제작자는 이 시스템이 임상 검증을 거치지 않은 학습·연구용 최소 기능 제품(MVP)임을 명시하고 있다.

큐레이터전 과정이 시뮬레이션 환경에서의 기하학적 계획과 운동학적 재현에 한정되어 있어, 실제 수술 환경에서의 정확도·안전성은 아직 검증되지 않았다. 공개 코드베이스 형태의 연구 기반(scaffold)으로서 후속 임상 검증 연구의 출발점이 될 수 있을지 주목할 부분이다.

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ROS Discourse

LGDXRobot2: 이제 ROS 2 Lyrical 지원

LGDXRobot2는 메카넘 휠 기반 이동 로봇으로, RPLIDAR C1과 ICM-20948 9-DOF IMU(관성 측정 장치) 및 휠 오도메트리를 탑재하며 하드웨어·소프트웨어 전부 오픈소스로 공개되어 있다. 이번 업데이트에서 ROS 2 Lyrical을 지원하며, 브라우저 기반 GUI 접근이 가능한 Docker 이미지와 Nav2 통합 기능(센서 연동, 컨트롤러별 파라미터 튜닝, 전용 런치 파일 포함)을 제공한다. 로봇 컨트롤러 보드용 ROS 노드는 C++20 표준으로 재작성되었다. 신규 RPLIDAR 드라이버 lgdx_rplidar_c1이 시리얼 포트를 통해 RPLIDAR C1과 직접 통신하도록 자체 개발되었으며, 컴포저블 노드(composable node)와 자동 재연결을 지원하고 ROS 2 APT 저장소에 등록되었다. 컨트롤러 보드에 ICM-20948 IMU가 내장되어 기존에 의존하던 외부 D435i 장치가 불필요해졌고, GUI 도구에 자력계(magnetometer) 보정 기능이 추가되었다.

큐레이터하드웨어·소프트웨어 모두 오픈소스로 공개되어 있어 Nav2 학습·연구 플랫폼으로 진입 장벽이 낮으나, 실내 주행 정밀도나 맵핑 성능 수치 등 실기 검증 결과는 이번 발표에 포함되지 않았다.

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2026년 9월 14일 주간 ROS 뉴스

ROSCon Global 2026이 다음 주 캐나다 토론토에서 열리며, 참석하지 못하는 경우 2026년 9월 23일(수) 13:00 UTC부터 무료 라이브 스트림이 제공된다. 행사 기간 중 NVIDIA 비공식 모임, 항공 로봇공학 밋업, Intel/Trossen Robotics 행사 등 다수의 부대 행사가 예정되어 있다. @formiat는 Gazebo, ROS 2, PX4 기반의 자율 드론 항법 시뮬레이션을 공개했으며, 상세한 문서도 함께 제공한다. InOrbit은 자율 로봇 운영을 위한 신규 ISO 21423 표준을 참조 구현한 오픈소스 플랫폼 Open Robot Ops(ORO)를 ROSCon에 앞서 공개했다.

큐레이터본문이 ISO 21423 표준 설명 도중 잘려 ORO의 전체 기능 범위를 확인하기 어렵다. 드론 시뮬레이션은 시뮬레이터 환경 기반으로, 실기 성능은 별도 검증이 필요하다.

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PX4 비행 스택을 활용한 새 SMACC2 Gazebo 드론 시뮬레이션 데모

robosoft-ai가 공개한 이 데모는 SMACC2의 새 PX4 클라이언트 라이브러리(Client Library)를 사용해 Gazebo 시뮬레이션 환경에서 드론을 자율 제어한다. 시뮬레이션 무대는 호르무즈 해협(Strait of Hormuz) 가상 환경으로 설정되어 있다. 관련 소스 코드는 GitHub의 SMACC2 저장소(sm_cl_px4_mr_test_4 브랜치)에 공개되어 있으며, README에 실행 절차가 기술되어 있다.

큐레이터시뮬레이션 전용 데모로, 실기(real-world) 비행 검증 결과는 포함되어 있지 않아 실제 운용 성능은 별도 확인이 필요하다.

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Kilted Kaiju를 위한 새로운 패키지 2026-09-17

ROS 2 Kilted Kaiju 배포판에 신규 패키지 16개가 추가되고 기존 패키지 235개가 업데이트되었다. 신규 패키지 중에는 Robstride 액추에이터용 ROS 2 드라이버 4종(robstride-driver, robstride-ros2, robstride-ros2-control, robstride-examples)이 포함되었다. 노드 기술 언어(NoDL, Node Description Language) 관련 패키지 7종도 새로 편입되었다. 주요 업데이트로는 BehaviorTree.CPP가 4.9.0에서 4.10.0으로, ros2_control의 controller-interface 및 controller-manager가 5.17.0에서 5.18.1로 갱신되었다. 이번 동기화에는 52명의 패키지 유지보수 담당자가 참여하였다.

큐레이터Robstride 모터 드라이버의 공식 ROS 2 패키지 편입이 주목할 만하다. 다만 이 발표는 패키지 목록과 버전 번호만 담고 있어, 각 패키지의 실제 변경 내용은 개별 릴리스 노트를 별도로 확인해야 한다.

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Zephyr와 Cyclone DDS를 이용한 네이티브 ROS 2 구동

개발자 Javier Blanco-Romero가 ESP32-S3 보드에서 Zephyr RTOS와 Cyclone DDS를 이용해 표준 ROS 2 C 클라이언트 스택을 Wi-Fi로 구동하는 실험 결과를 공개했다. 스택 구성은 rclc → rcl → rmw_cyclonedds_c → Cyclone DDS → Zephyr이며, Micro XRCE-DDS Agent 없이 DDS/RTPS(Data Distribution Service/Real-Time Publish-Subscribe) 네트워크에 직접 참여한다. stock ROS 2 Lyrical과 rmw_cyclonedds_cpp를 대상으로 퍼블리셔·서브스크라이버 양방향 동작을 검증했다. 현재 구현은 고정 크기 메시지(fixed-size message)와 최선형 QoS(best-effort QoS)를 지원한다. 향후 Reliable QoS, Transient Local, ROS 그래프 지원, DDS Security 확장을 계획하고 있으며, Micro XRCE-DDS 및 rmw_zenoh_pico와의 성능 비교도 장기 목표로 제시했다.

큐레이터에이전트 없는 네이티브 DDS 경로가 기존 Micro XRCE-DDS Agent 방식에 비해 임베디드 환경에서 실제로 어떤 지연·자원 트레이드오프를 갖는지는 동일 하드웨어 비교 실험이 아직 완료되지 않아 현 단계에서는 판단하기 어렵다.

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ROS Discourse

px4-ros2-drone-nav: 지속형 D* Lite 플래너와 CUDA MPPI를 이용한 맵 없는 3D 내비게이션

formiat가 쿼드로터용 오픈소스 내비게이션 스택 px4-ros2-drone-nav v0.2.1을 공개했다. ROS 2 Jazzy, PX4 SITL v1.17(uXRCE-DDS 연결), Gazebo Harmonic, CUDA를 기반으로 구성되며, 360×181 빔 GPU 라이다(10 Hz)가 수집한 레이를 타임스탬프 정렬 방식으로 통합해 3D 점유 맵(Occupancy3D)을 실시간 갱신한다. 전역 경로는 적응형 26방향 연결 3D 격자 위에서 동작하는 지속형 D* Lite 플래너가 생성하며, CUDA 기반 MPPI(모델 예측 경로 적분, Model Predictive Path Integral) 로컬 플래너가 50 Hz로 실행된다. 계획된 궤적은 원시 점유 데이터에 대한 swept-footprint 검증을 거쳐 PX4 궤적 설정점으로 전달된다. DARPA Subterranean Challenge 'Urban Circuit Practice 01' 환경에서 약 3분 분량의 비행 시연 영상이 함께 공개되었다.

큐레이터본문에 소개된 결과는 Gazebo Harmonic + PX4 SITL 시뮬레이션 환경에서의 것이며, 실제 하드웨어 비행 검증 여부는 본문에서 확인되지 않는다.

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로봇신문

伊 코마우, 佛 데카트론에 피킹·팔레타이징 자동화 시스템 구축

이탈리아 코마우(Comau)가 프랑스 데카트론(Decathlon)의 전자상거래 물류 풀필먼트(fulfillment) 운영에 적용할 피킹·팔레타이징 자동화 시스템의 테스트 검증을 마쳤다. 이 시스템은 대량 생산에서 유연한 맞춤형 제조로의 전환을 목표로 하는 유럽 프로젝트 MASTERLY의 일환으로 개발됐다. 코마우의 마이코(MYKO) 협동로봇(코봇)과 ROS 2 기반 소프트웨어 아키텍처가 핵심 구성 요소로 활용된다. 또한 가변적인 제품 흐름에 대응하기 위한 첨단 모듈형 그리퍼가 시스템에 통합됐다.

큐레이터기사 본문이 중간에 끊겨 처리 속도·적재 사이클 등 구체적인 성능 수치는 확인되지 않으며, 검증 환경(시뮬레이션/실창고)과 규모도 알 수 없어 실제 운영 투입 여부는 추가 확인이 필요하다.

서비스·물류산업용·협동로봇
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Humble Hawksbill 2026-09-14 신규 패키지 및 패치 릴리스

ROS 2 Humble Hawksbill의 2026-09-14 패치 릴리스가 공개되었다. 이번 싱크(sync)는 77개의 신규 패키지와 687개의 업데이트를 포함하며, 태그는 humble/2026-09-14로 지정되었다. 신규 패키지 중에는 Crazyflie 드론용 C++ 서버(ros-humble-crazyflie-server-cpp), Elite Robots 협동로봇 드라이버 및 MoveIt 설정 패키지(ros-humble-elite-robots 계열), 그리고 빌드 유틸리티인 ros-humble-ament-cmake-ros-core 등이 포함되었다.

큐레이터Elite Robots와 Crazyflie 관련 패키지가 공식 Humble 배포판에 편입됨으로써, 해당 하드웨어 사용자는 소스 빌드 없이 apt로 드라이버를 설치할 수 있게 된다.

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Nav2 Ready v0.1.0 — 맞춤형 Nav2 로봇을 위한 CLI 준비 상태 점검기

Nav2 Ready v0.1.0은 ROS 2 Jazzy 환경에서 커스텀 로봇이 Nav2를 사용할 준비가 됐는지 점검하는 오픈소스 명령줄 인터페이스(CLI) 도구다. TF 연결성, 오도메트리(odometry) 메시지, 레이저스캔 데이터, 센서-베이스 변환, cmd_vel 구독 여부, Nav2 수명주기(lifecycle) 상태, map-to-odom 변환, ROS 시간 일관성 등 여러 전제 조건을 한 번에 진단한다. 각 항목은 PASS·WARN·FAIL 중 하나로 출력되며, 가능한 원인과 권장 조치를 함께 제시한다. TurtleBot3 같은 샘플 로봇에서는 Nav2가 잘 동작하지만 커스텀 로봇으로 전환 시 탐색이 시작되지 않는 원인을 찾기 어렵다는 문제를 해결하기 위해 만들어졌다.

큐레이터진단 결과에 원인과 조치까지 함께 제시하므로 커스텀 로봇 초기 Nav2 셋업에서 디버깅 시간을 줄이는 데 실용적으로 활용될 수 있다. 다만 현재 ROS 2 Jazzy 전용이므로 다른 배포판 사용자는 적용 가능 여부를 먼저 확인해야 한다.

자율주행·SLAM
Enchanted Tools / Unsplash
ROS Discourse

2026년 9월 7일 주간 ROS 뉴스

ROSCon Global 2026이 캐나다 토론토에서 일주일여 앞으로 다가왔으며, 공식 웹사이트에 스폰서·전시사·데모·드롭인 세션 전체 목록이 공개되었다. OSRA 회원사 Polymath Robotics의 CTO Ilia Barra가 오픈 소스 커뮤니티에 안전 인증(safety-certified) 도구를 공유하는 것을 목표로 Open Source Safety Consortium 설립을 발표했다. 컨소시엄은 첫 번째 작업 사례로 보호 정지(protective-stop) 프로토타입을 펌웨어·하드웨어 설계·안전 사례 초안과 함께 오픈 소스로 공개했다. ROS 2용 결함 주입(fault injection) 프레임워크도 새로 발표되어 사용자가 시스템 오류를 시뮬레이션할 수 있도록 지원한다.

큐레이터안전 사례 초안과 함께 보호 정지 프로토타입이 공개된 점은 주목할 만하나, '안전 인증(safety-certified)'이 어떤 규격(예: IEC 62061, ISO 13849)을 기준으로 하며 독립 제3자 인증을 거친 것인지는 현재 공개된 정보만으로는 확인하기 어렵다.

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