#오도메트리

로봇 보행 중 몸통 흔들림(롤/피치)의 보상 방법

ROS 2 / Nav2 기반 이동 로봇의 상태 추정 및 내비게이션 파이프라인을 설계하는 과정에서 교대 보행(alternating gait) 시 섀시가 주기적으로 기울어 롤·피치 방향 몸통 흔들림이 발생한다는 문제가 제기됐다. 이로 인해 IMU 측정 정밀도 저하, 오도메트리 오차 증가, odom→base_link 좌표 변환 불안정 등 세 가지 문제가 나타난다. 대응 방안으로 robot_localization 패키지의 `two_d_mode: true` 설정과 `base_link_frame`을 `base_footprint`로 지정하는 방식이 언급됐다. 작성자는 이 두 방법이 롤·피치·요(yaw)를 보상하는 대신 단순히 무시하는 것이 아닌지 의문을 제기하며 커뮤니티의 의견을 구했다.

큐레이터답변이 아직 없는 1인 질문 게시물로, 기술적 쟁점은 명확하나 해법이나 실험 결과가 담겨 있지 않아 정보로서의 완결성이 낮다.