How does Nav2 calculate and provide the map -> odom transform? (REP 105)
요약
ROS 2 / Nav2 기반 이동 로봇의 상태 추정 및 내비게이션 파이프라인을 설계하는 개발자가 REP 105 좌표계 변환 구조에 대한 질문을 ROS Discourse에 게시했다. REP 105는 base_link·odom·map 세 프레임의 역할을 규정하며, 오도메트리 서브시스템이 odom → base_link를 퍼블리시하고 위치추정 시스템이 map → odom을 제공한다. 게시자는 위치추정 노드가 map → base_link와 odom → base_link를 역산해 map → odom을 계산한 뒤 /tf 토픽으로 브로드캐스트하는 방식을 가설로 제시했다. 또한 위치추정 시스템이 라이다(LiDAR) 등 외부 센서와 SLAM(동시적 위치추정 및 지도작성, Simultaneous Localization and Mapping) 알고리즘으로 구현되는지 여부도 함께 질문했다.
큐레이터 노트
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이 글은 뉴스·논문·릴리스가 아닌 개발자 포럼의 질문 게시물로, 답변이 포함되지 않아 정보로서의 완결성이 낮다. Nav2 아키텍처 입문 자료로는 공식 문서나 AMCL 패키지 소스를 직접 참조하는 편이 더 정확하다.
이 글은 원문을 요약한 큐레이션입니다. 수치·스펙은 원문 표기를 유지했습니다. 로봇 발표는 제조사·연구실 보도자료가 많으므로 검증된 결과와 구분해 읽으세요.