ROS Discourse
StrataSLAM: 계단·엘리베이터·경사로를 지원하는 ROS 2 다층 3D SLAM 오픈소스
Intelligent Robotics Lab(Universidad Rey Juan Carlos)이 ROS 2용 오픈소스 다층 3D 동시적 위치추정 및 지도작성(SLAM) 시스템 StrataSLAM을 공개했다. StrataSLAM은 층별로 서브맵(submap)을 유지하고 이를 결합해 전체 지도를 구성하며, 계단·경사로·엘리베이터·층간 이동을 감지하고 분류한다. 엘리베이터 탑승 중 카메라나 LiDAR가 내부 벽면만 촬영하는 상황에서는 IMU로 이동 거리를 측정해 층 전환을 추적한다. 층 간 루프 클로저(loop closure)를 차단하는 '플로어 게이트(floor gate)'를 적용해 외관이 유사한 층 사이의 오인 병합을 방지한다. 센서는 RGB-D 카메라와 3D LiDAR를 지원하며, IMU·기압계·휠 오도메트리는 선택적으로 추가할 수 있다.
큐레이터엘리베이터처럼 외부 센서 정보가 단절되는 환경에서 IMU로 층 전환을 보완하는 설계는 실용적인 접근이나, 이 공개는 연구실 릴리스 공지로서 다양한 실제 다층 건물에서의 정량적 성능 검증 범위는 아직 확인이 필요하다.