livox_gz_sim: Livox Mid-360 and HAP simulation for Gazebo Harmonic
요약
livox_gz_sim은 Gazebo Harmonic 환경에서 Livox Mid-360과 HAP 라이다를 시뮬레이션하는 ROS 2 플러그인이다. CUDA 없이 OpenGL 지원 GPU만으로 동작하며, Livox의 비반복 스캔 패턴(non-repetitive scan pattern)을 재현해 실제 센서처럼 프레임마다 커버리지가 누적된다. livox_ros_driver2/CustomMsg 및 PointCloud2 형식으로 포인트별 타임스탬프를 포함해 발행하고, Mid-360의 IMU를 200 Hz로 시뮬레이션한다. 데이터시트 기반 거리·각도 노이즈와 반사율(0–255)을 지원하며, 복수 센서 구성·발행 주기·다운샘플링·월드 리셋을 설정할 수 있다. 출력 형식이 실제 드라이버와 동일하기 때문에 FAST-LIO 등 기존 스택을 수정 없이 연동할 수 있다.
큐레이터 노트
원문에 없는 맥락입니다
Gazebo Classic 전용이거나 CUDA를 요구하던 기존 Livox 시뮬레이터의 공백을 메우는 개인 개발자 공개 프로젝트로, 실제 센서 대비 포인트 분포·노이즈 재현 정확도는 독립 검증이 아직 없다.
이 글은 원문을 요약한 큐레이션입니다. 수치·스펙은 원문 표기를 유지했습니다. 로봇 발표는 제조사·연구실 보도자료가 많으므로 검증된 결과와 구분해 읽으세요.