라이다

livox_gz_sim: Gazebo Harmonic용 Livox Mid-360·HAP 라이다 시뮬레이션

livox_gz_sim: Livox Mid-360 and HAP simulation for Gazebo Harmonic

livox_gz_sim은 Gazebo Harmonic 환경에서 Livox Mid-360과 HAP 라이다를 시뮬레이션하는 ROS 2 플러그인이다. CUDA 없이 OpenGL 지원 GPU만으로 동작하며, Livox의 비반복 스캔 패턴(non-repetitive scan pattern)을 재현해 실제 센서처럼 프레임마다 커버리지가 누적된다. livox_ros_driver2/CustomMsg 및 PointCloud2 형식으로 포인트별 타임스탬프를 포함해 발행하고, Mid-360의 IMU를 200 Hz로 시뮬레이션한다. 데이터시트 기반 거리·각도 노이즈와 반사율(0–255)을 지원하며, 복수 센서 구성·발행 주기·다운샘플링·월드 리셋을 설정할 수 있다. 출력 형식이 실제 드라이버와 동일하기 때문에 FAST-LIO 등 기존 스택을 수정 없이 연동할 수 있다.

큐레이터Gazebo Classic 전용이거나 CUDA를 요구하던 기존 Livox 시뮬레이터의 공백을 메우는 개인 개발자 공개 프로젝트로, 실제 센서 대비 포인트 분포·노이즈 재현 정확도는 독립 검증이 아직 없다.

STVL에 장애물 구역(Obstruction Zones) 기능 추가

[STVL] New Obstruction Zones!

STVL(Spatio-Temporal Voxel Layer)에 센서 시야 차폐 영역을 폴리곤으로 지정하는 장애물 구역(Obstruction Zones) 기능이 추가되었다. 기여자 Remco가 ROS2 대상 풀 리퀘스트(#367)를 통해 제안한 것으로, 로봇 본체에 의해 발생하는 3D 라이다 시야 내 사각 지대를 별도 처리한다. 폴리곤으로 지정된 구역 안의 복셀(voxel)은 센서 시야 범위 내에 있어도 감쇠(decay)되지 않고 유지된다. STVL은 본래 RGBD 카메라 8대 이상 또는 상단 장착 3D 라이다 같은 고가시성 센서 구성을 전제로 설계되었으며, 이번 기능으로 자기 충돌 등에 의한 사각 지대가 존재하는 구성에서도 활용 범위가 넓어졌다.

큐레이터로봇 본체에 의한 센서 사각 지대 처리는 AMR·서비스 로봇 공통 과제인데, 폴리곤 지정이 실제 운용 환경에서 얼마나 정확히 작동하는지는 현장 배포 사례가 나와야 확인할 수 있다.

美 신시내티대, 창고 재고관리 자동화 드론 개발 추진

미국 신시내티대(University of Cincinnati) 공대 박사과정 연구팀이 창고 내 재고 파악과 유해물 누출 감지를 목적으로 하는 자율비행 드론 시스템을 개발 중이다. 연구팀은 자동차 윤활유 기업 발볼린(Valvoline)과 협력해 팔레트 전체 손상으로 이어질 수 있는 용기 누출 위험을 드론으로 조기 감지하는 기술을 목표로 하고 있다. 실내 운용을 전제로 하며, 라이다(LiDAR)를 주요 센서로 활용한다.

큐레이터본문이 라이다 언급 직후 잘려 있어 비행 방식, 항법 알고리즘, 현재 개발 단계 등 핵심 기술 정보를 확인할 수 없다. 산학협력 연구 초기 단계로 보이므로 실제 창고 운용까지의 경로는 아직 불분명하다.

에스오에스랩, 스마트 인프라 최적화 라이다 ‘ML-I’ 개발

에스오에스랩이 PoE+(Power over Ethernet Plus)를 지원하는 3D 고정형 라이다(LiDAR) 'ML-I'의 개발 완료를 발표했다. ML-I는 스마트 인프라 시장을 겨냥해 현장 구축 편의성과 운영 효율 향상을 목표로 설계됐다. 해당 센서는 자사의 스마트 주차유도 솔루션 'LPGS SPOT'(LiDAR Parking Guidance System SPOT)과 실시간 혼잡도 모니터링 솔루션 'LCAS QMAP'(LiDAR Crowds Analytics)에 적용될 예정이다.

큐레이터제공된 본문이 중간에 잘려 측정 거리·해상도·정밀도 등 구체적인 기술 사양을 확인할 수 없어, 기존 고정형 라이다 제품과의 차이를 판단하기 어렵다.