자유도(DOF)란 로봇이 독립적으로 움직일 수 있는 방향 또는 축의 수를 말한다. 자유도가 높을수록 로봇이 더 다양한 자세와 경로로 움직일 수 있어, 복잡한 작업을 수행하는 데 유리하다. 예를 들어 6축 산업용 로봇팔의 자유도는 6으로, 팔 끝을 공간 안의 원하는 위치에 놓으면서 방향까지 자유롭게 조절할 수 있다. 자유도는 로봇 관절의 수와 종류에 따라 결정되며, 회전 관절 하나는 보통 자유도 1을 제공한다. 자유도와 혼동하기 쉬운 '작업 공간(workspace)'은 자유도 수가 아니라 로봇 끝단이 실제로 도달할 수 있는 공간의 범위를 가리킨다.
중국 로봇 기업 테오핸드(TheoHand, 万拿)가 홍콩전자박람회에서 로봇핸드 NOVA21을 처음 공개했다. NOVA21은 21자유도(DOF) 완전 능동회전 직접 구동(direct drive) 방식을 채택해 정교한 움직임과 함께 촉각 인식 기능을 통합했다. 로봇 연구개발을 목적으로 설계되었으며, 다지 협응·물체 자세 조정·복잡한 조작 전략 연구에 필요한 실행 및 감지 성능을 제공한다고 밝혔다. 테오핸드는 이번 공개와 함께 해외 진출을 가속화하겠다는 계획을 밝혔다.
큐레이터본문이 중간에 끊겨 가격·중량·통신 인터페이스 등 추가 사양은 확인되지 않는다. 21자유도와 직접 구동 방식 조합의 실제 제어 성능은 공개 데이터 없이는 평가하기 어렵다.
로봇핸드 전문기업 테솔로가 산업통상부 '2026년도 로봇산업기술개발사업' 신규 과제의 주관연구개발기관으로 선정됐다. 과제명은 '온디바이스 AI 기반 고자유도 로봇핸드 및 정밀 조작·조립 제어기술 개발'이며, 25자유도(DoF) 지능형 로봇핸드를 개발해 차세대 휴머노이드 및 산업용 로봇에 적용하는 것을 목표로 한다. 연구개발비는 정부지원금 40억원을 포함해 총 약 52억원이며, 2026년 8월부터 2029년 12월까지 수행된다. 테솔로를 중심으로 아이언디바이스, 한양대학교, 한국로봇융합연구원이 컨소시엄을 구성해 참여한다.
큐레이터25자유도 수치는 기사 제목에만 언급되고 본문에서 설계 근거나 구체적 사양은 소개되지 않아 확인이 필요하다. 현재는 과제 착수 초기 단계로, 실제 성과는 2029년 말 이후에야 확인 가능하다.
Yeah Hand: open-source 15-DOF robotic hand with ROS 2 driver
opsobot이 공개한 Yeah Hand는 15자유도(DOF)와 5개의 텐던 구동(tendon-driven) 액추에이터를 갖춘 오픈소스 로봇 손이다. Waveshare ST3215HS 버스 서보를 사용하며 각 손가락에 토크 감지 기능과 적응형 파지를 지원한다. 손가락과 손바닥은 TPU 소재로 3D 프린팅되고, ESP32 펌웨어와 블루투스 시리얼 통신을 탑재한다. ISO 9409-1-50-4-M6 규격을 포함한 다양한 마운팅 플랜지를 제공해 UR, KUKA, Fanuc, Yaskawa 등 주요 산업용 로봇 암에 장착할 수 있다. ROS 2 Jazzy에서 테스트된 드라이버가 GitHub에 공개되어 있으며, 하드웨어는 CERN-OHL-S-2.0, 소프트웨어는 GPL-3.0 라이선스로 배포된다.
큐레이터ROS 2 드라이버는 현재 개발 초기 단계로, ros2_control·MoveIt 연동 등 주요 인터페이스가 아직 확정되지 않아 실제 시스템 통합 전에 드라이버 성숙도를 확인할 필요가 있다.
보스턴다이내믹스가 휴머노이드 로봇 아틀라스(Atlas)에 적용할 신형 로봇 손을 공개했다. 이 손은 기존 7자유도에서 13자유도로 늘어난 4손가락 구조로 설계됐다. 사람 손과 유사한 크기이나 평균적으로 더 강한 힘을 낼 수 있도록 제작됐다. 손끝과 손바닥에는 압력을 감지하는 촉각 센서(tactile sensor)를 탑재해 미세한 접촉 변화도 감지할 수 있다. 새끼손가락은 제외한 4손가락 구성을 채택했으며, 그 설계 이유는 공개 자료에서 설명이 이어지고 있다.
큐레이터자유도 수치(7→13)와 촉각 센서 탑재 등 사양은 보스턴다이내믹스 측 발표 내용이며, 실제 작업 환경에서의 성능은 아직 독립 검증된 바 없다. 기사 본문이 중간에 잘려 새끼손가락 제외의 설계 근거를 확인할 수 없어 원문 전문 참조가 필요하다.
